| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 无线传感器网络目标跟踪 | 第7-8页 |
| 1.2 多主体一致性 | 第8-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 1.5 论文结构安排 | 第13-14页 |
| 2 无线传感器网络目标一致性跟踪原理 | 第14-23页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 一致性问题 | 第14-16页 |
| 2.2.1 一致性概述 | 第14-15页 |
| 2.2.2 带领导者的多主体目标一致性分析 | 第15-16页 |
| 2.3 卡尔曼滤波算法 | 第16-22页 |
| 2.3.1 递归贝叶斯估计理论 | 第16页 |
| 2.3.2 卡尔曼滤波算法原理 | 第16-18页 |
| 2.3.3 卡尔曼滤波算法的NetLogo实现与仿真 | 第18-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 3 多主体目标一致性跟踪算法改进 | 第23-37页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 改进卡尔曼滤波算法 | 第23-29页 |
| 3.2.1 自适应函数的构造 | 第23-27页 |
| 3.2.2 改进卡尔曼滤波算法原理 | 第27-28页 |
| 3.2.3 改进算法仿真实现 | 第28-29页 |
| 3.3 目标跟踪数据融合算法 | 第29-34页 |
| 3.3.1 无线传感器网络的常用数据融合技术 | 第29-33页 |
| 3.3.2 目标跟踪数据融合技术 | 第33-34页 |
| 3.4 仿真实验 | 第34-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 多主体目标一致性跟踪硬件设计与仿真 | 第37-60页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 智能小车硬件系统整体设计 | 第37-48页 |
| 4.2.1 智能小车整体设计 | 第37-38页 |
| 4.2.2 超声波模块功能设计 | 第38-42页 |
| 4.2.3 红外避障模块 | 第42-43页 |
| 4.2.4 电机驱动原理及设计 | 第43-44页 |
| 4.2.5 无线通信模块选型及设计 | 第44-48页 |
| 4.3 信标节点和基站节点设计 | 第48-54页 |
| 4.4 硬件仿真及结果分析 | 第54-59页 |
| 4.4.1 实验原理 | 第54-55页 |
| 4.4.2 实验过程及结果分析 | 第55-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 5 工作总结与展望 | 第60-62页 |
| 5.1 工作总结 | 第60页 |
| 5.2 工作展望 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 附录 | 第67页 |