| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 爬楼轮椅的国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 课题研究的主要内容和工作安排 | 第13-15页 |
| 1.3.1 课题研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 1.3.2 论文的主要工作安排 | 第14-15页 |
| 第二章 底盘感知系统总体方案设计 | 第15-23页 |
| 2.1 底盘及前腿的运动分析 | 第15-16页 |
| 2.2 底盘感知系统控制需求分析 | 第16-20页 |
| 2.2.1 底盘机构的传感器检测系统控制 | 第17-18页 |
| 2.2.2 前腿机构的位姿调节控制 | 第18-20页 |
| 2.3 底盘感知系统控制方案拟定 | 第20-22页 |
| 2.3.1 主控制器的设计 | 第20-21页 |
| 2.3.2 上位机的设计 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 底盘感知系统硬件设计 | 第23-39页 |
| 3.1 主控制器TMS320F2812 DSP | 第23-25页 |
| 3.1.1 TMS320F2812 DSP的性能介绍 | 第23-24页 |
| 3.1.2 TMS320F2812 DSP的引脚分布 | 第24-25页 |
| 3.2 传感器检测装置的硬件设计 | 第25-32页 |
| 3.2.1 测距模块电路设计 | 第25-28页 |
| 3.2.2 测角模块的电路设计 | 第28-32页 |
| 3.3 驱动系统的硬件设计 | 第32-35页 |
| 3.3.1 减速步进电机的驱动电路设计 | 第32-33页 |
| 3.3.2 离合器的驱动电路设计 | 第33-35页 |
| 3.4 串口通信的硬件设计 | 第35-37页 |
| 3.4.1 RS-232通信协议 | 第35-36页 |
| 3.4.2 串口通信电路设计 | 第36-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-39页 |
| 第四章 底盘感知系统软件设计 | 第39-61页 |
| 4.1 底盘感知系统的整体程序设计 | 第39-41页 |
| 4.1.1 软件开发平台介绍 | 第39-40页 |
| 4.1.2 主程序设计 | 第40-41页 |
| 4.2 传感器检测装置的软件设计 | 第41-48页 |
| 4.2.1 CAP捕获单元测距设计 | 第41-43页 |
| 4.2.2 AD模块数据采集设计 | 第43-48页 |
| 4.3 驱动系统的软件设计 | 第48-50页 |
| 4.3.1 GPIO模块控制步进电机以及离合器 | 第48-50页 |
| 4.3.2 步进电机调角程序设计 | 第50页 |
| 4.4 模糊控制算法应用于闭环系统角度调平 | 第50-57页 |
| 4.4.1 闭环控制系统 | 第50-51页 |
| 4.4.2 模糊控制器的设计 | 第51-56页 |
| 4.4.3 模糊控制的程序设计 | 第56-57页 |
| 4.5 串口通信的软件设计 | 第57-60页 |
| 4.5.1 通信协议的设置 | 第57-58页 |
| 4.5.2 多机通信的程序设计 | 第58-60页 |
| 4.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 实验结果及误差分析 | 第61-71页 |
| 5.1 MSCOMM控件对实验数据的处理 | 第61-62页 |
| 5.2 实验结果的显示 | 第62-64页 |
| 5.3 误差分析 | 第64-70页 |
| 5.3.1 角度调平误差 | 第64-67页 |
| 5.3.2 距离测量误差 | 第67-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 结论与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 结论 | 第71页 |
| 6.2 展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79页 |