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嵌入式机载飞行控制器设计与应用

摘要第4-5页
abstract第5页
注释表第14-15页
缩略词第15-16页
第一章 绪论第16-22页
    1.1 研究背景第16页
    1.2 无人机发展现状第16-18页
    1.3 飞行控制系统研究现状第18-21页
        1.3.1 飞行控制器硬件发展第18-20页
        1.3.2 飞行控制器软件发展第20-21页
    1.4 研究内容与章节安排第21-22页
第二章 嵌入式处理器与中断机制第22-31页
    2.1 引言第22页
    2.2 STM32F4微处理器第22-24页
        2.2.1 芯片供电电路第23页
        2.2.2 外部高速晶振电路第23页
        2.2.3 参考电压电路第23-24页
        2.2.4 复位电路第24页
    2.3 CORTEX-M4处理器第24-27页
        2.3.1 操作模式和状态第25-26页
        2.3.2 调试与跟踪特性第26页
        2.3.3 浮点运算单元第26-27页
    2.4 中断异常机制第27-30页
        2.4.1 中断管理第27-29页
        2.4.2 中断处理第29页
        2.4.3 中断机制与任务调度第29-30页
    2.5 本章小结第30-31页
第三章 任务周期与定时机制第31-40页
    3.1 引言第31页
    3.2 SYSTICK与任务周期执行第31-32页
        3.2.1 Systick系统定时器第31-32页
        3.2.2 任务周期执行第32页
    3.3 通用定时器第32-34页
        3.3.1 时基单元第32-33页
        3.3.2 PWM输出第33-34页
        3.3.3 PWM输入捕获第34页
    3.4 遥控器指令捕获第34-36页
        3.4.1 遥控器信号输入电路第34-35页
        3.4.2 操纵方式与模式切换第35-36页
        3.4.3 程序设计流程第36页
    3.5 控制器输出第36-39页
        3.5.1 PWM输出电路第36-37页
        3.5.2 控制器输出分配第37-39页
        3.5.3 程序设计流程第39页
    3.6 本章小结第39-40页
第四章 状态测量、存储与数据通信第40-52页
    4.1 引言第40页
    4.2 电压监测第40-42页
        4.2.1 电压转换电路第40页
        4.2.2 电压测量电路第40-41页
        4.2.3 程序设计流程第41-42页
    4.3 电机转速测量第42-43页
        4.3.1 电机转速测量电路第42页
        4.3.2 程序设计流程第42-43页
    4.4 板载传感器第43-45页
        4.4.1 芯片外围电路第43页
        4.4.2 IIC串行总线第43-44页
        4.4.3 程序设计流程第44-45页
    4.5 MICROSD卡数据读写第45-46页
        4.5.1 MicroSD卡电路第45-46页
        4.5.2 程序设计流程第46页
    4.6 串口通信第46-51页
        4.6.1 电平转换电路第46-47页
        4.6.2 程序设计流程第47-51页
    4.7 本章小结第51-52页
第五章 导航传感器与位姿信息解算第52-62页
    5.1 引言第52页
    5.2 惯导与姿态信息解算第52-57页
        5.2.1 惯导与姿态解算第52-53页
        5.2.2 磁强计校准第53-57页
    5.3 GPS与位置、速度信息解算第57-60页
    5.4 高度信息解算第60-61页
    5.5 本章小结第61-62页
第六章 控制律算法与程序实现第62-70页
    6.1 引言第62页
    6.2 PID控制器第62-63页
    6.3 姿态控制回路第63-65页
    6.4 轨迹控制回路第65-66页
    6.5 控制律算法实现第66-67页
    6.6 飞控软件实现第67-69页
        6.6.1 任务实现方式第67-69页
        6.6.2 程序流程第69页
    6.7 本章小结第69-70页
第七章 控制器实现与系统应用第70-83页
    7.1 引言第70页
    7.2 飞行控制器系统实现第70-72页
        7.2.1 分体式结构第70页
        7.2.2 飞控计算机实现第70-72页
        7.2.3 硬件功能测试第72页
    7.3 旋翼操纵试验平台第72-74页
    7.4 无人浮升一体飞行器吊舱系统第74-79页
        7.4.1 无人浮升一体飞行器第74-76页
        7.4.2 吊舱推进系统与姿态控制系统第76-77页
        7.4.3 系统集成与飞行试验第77-79页
    7.5 新概念涵道共轴无人直升机第79-82页
        7.5.1 动力与姿态控制系统第80-81页
        7.5.2 系统集成与飞行试验第81-82页
    7.6 本章小结第82-83页
第八章 全文总结第83-85页
    8.1 研究工作总结第83页
    8.2 本文创新点第83-84页
    8.3 不足与后续工作展望第84-85页
参考文献第85-87页
致谢第87-88页
在学期间的研究成果及发表的学术论文第88页

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