自主行走高速水稻插秧机自动转向控制系统研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国外自动转向控制系统研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.1 转向执行机构 | 第14-15页 |
| 1.2.2 转向控制算法的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 国内自动转向控制系统研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3.1 转向执行机构 | 第16-18页 |
| 1.3.2 转向控制算法研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 课题研究主要内容 | 第19-20页 |
| 1.5 技术路线 | 第20页 |
| 1.6 本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 插秧机自动转向控制系统设计 | 第21-35页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 插秧机田间转向难点分析 | 第21-22页 |
| 2.3 插秧机自动转向控制原理 | 第22-24页 |
| 2.3.1 插秧机转向问题分析 | 第22-23页 |
| 2.3.2 插秧机转向简化模型 | 第23-24页 |
| 2.4 自动转向执行机构设计 | 第24-34页 |
| 2.4.1 自动转系统设计要求 | 第25-26页 |
| 2.4.2 自动转向系统执行机构的方案论证 | 第26-29页 |
| 2.4.3 齿轮传动设计 | 第29-30页 |
| 2.4.4 转向电机选择 | 第30-33页 |
| 2.4.5 角度传感器选型 | 第33-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 插秧机自动转向系统控制策略研究 | 第35-53页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 插秧机自动转向控制算法 | 第35-49页 |
| 3.2.1 自动转向控制算法选择 | 第35-36页 |
| 3.2.2 PID控制原理和特点 | 第36-38页 |
| 3.2.3 模糊控制原理和算法 | 第38-40页 |
| 3.2.4 复合模糊PID控制器设计 | 第40-49页 |
| 3.3 仿真分析 | 第49-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 转向系统平台搭建及试验研究 | 第53-62页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 自主行走高速插秧机试验平台搭建 | 第53-56页 |
| 4.2.1 系统总体方案设计 | 第53-55页 |
| 4.2.2 系统硬件平台搭建 | 第55-56页 |
| 4.3 自动转向控制模块软件设计 | 第56-57页 |
| 4.4 前轮转角标定试验 | 第57-60页 |
| 4.5 转向控制系统实验验证 | 第60-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 结论与展望 | 第62-64页 |
| 5.1 结论 | 第62页 |
| 5.2 展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 作者简介 | 第67-68页 |
| 在读期间研究成果 | 第68页 |
