智能车辆危险态势评估与换道轨迹跟踪控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-21页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第14-15页 |
| 1.2 智能车辆安全行车相关技术研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.1 智能车辆危险态势评估研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.2 换道轨迹规划与跟踪控制研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 论文的主要内容及结构安排 | 第19-21页 |
| 第2章 车辆态势评估系统框架 | 第21-30页 |
| 2.1 车辆危险态势评估模型 | 第21-22页 |
| 2.2 智能车辆环境感知系统介绍 | 第22-25页 |
| 2.2.1 环境感知传感器 | 第23-25页 |
| 2.3 智能车辆环境感知系统搭建 | 第25-29页 |
| 2.3.1 车载感知传感器的要求 | 第25-26页 |
| 2.3.2 车载传感器的性能比较 | 第26页 |
| 2.3.3 智能车辆环境感知系统配置 | 第26-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于贝叶斯网络的车辆危险态势评估 | 第30-49页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 态势要素 | 第30-31页 |
| 3.2.1 自车信息 | 第30页 |
| 3.2.2 周围车辆信息 | 第30页 |
| 3.2.3 道路信息 | 第30-31页 |
| 3.3 坐标参数转换 | 第31-33页 |
| 3.3.1 三次多项式曲线车道模型 | 第31-32页 |
| 3.3.2 笛卡尔坐标和曲线坐标转换 | 第32-33页 |
| 3.4 基于贝叶斯网络的态势评估 | 第33-40页 |
| 3.4.1 基于贝叶斯网络的变道决策模型 | 第33-36页 |
| 3.4.2 车辆位置概率评估 | 第36-37页 |
| 3.4.3 碰撞危险态势评估 | 第37-40页 |
| 3.5 仿真实验结果及分析 | 第40-48页 |
| 3.5.1 CarSim仿真实验设置 | 第40-41页 |
| 3.5.2 实验结果及分析 | 第41-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 换道轨迹跟踪控制 | 第49-82页 |
| 4.1 车辆换道轨迹的规划 | 第49-62页 |
| 4.1.1 换道轨迹的设计原则 | 第49-50页 |
| 4.1.2 常用的车辆换道模型分析 | 第50-57页 |
| 4.1.3 换道轨迹模型选择 | 第57-62页 |
| 4.2 换道轨迹跟踪控制 | 第62-71页 |
| 4.2.1 二自由度车辆模型 | 第62-64页 |
| 4.2.2 车辆位姿误差模型 | 第64页 |
| 4.2.3 基于模糊PID的换道轨迹跟踪控制 | 第64-71页 |
| 4.3 仿真结果与分析 | 第71-81页 |
| 4.4 本章小结 | 第81-82页 |
| 总结与展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
