X射线移动平台柔性机械臂位姿对振动影响研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.1.1 X射线数字成像技术发展背景 | 第9页 |
| 1.1.2 电力设备X射线检测现存问题 | 第9-10页 |
| 1.2 研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 柔性机械臂的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 柔性机械臂振动控制方法的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 主动控制法 | 第12-13页 |
| 1.2.4 被动控制法 | 第13页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 材料与结构对机械臂振动的影响分析 | 第15-37页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 机械臂模型的建立 | 第15-16页 |
| 2.3 机械臂的模态分析 | 第16-21页 |
| 2.3.1 模态分析的理论基础 | 第17页 |
| 2.3.2 机械臂模态分析的仿真研究 | 第17-21页 |
| 2.4 机械臂的随机振动分析 | 第21-29页 |
| 2.4.1 随机振动分析的理论基础 | 第22-23页 |
| 2.4.2 机械臂随机激励的确定 | 第23-26页 |
| 2.4.3 机械臂随机振动分析的仿真研究 | 第26-29页 |
| 2.5 机械臂的优化仿真研究 | 第29-36页 |
| 2.5.1 不同材料属性机械臂的仿真研究 | 第29-33页 |
| 2.5.2 不同结构机械臂的仿真研究 | 第33-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 机械臂位姿与振动的关联分析 | 第37-54页 |
| 3.1 机械臂的笛卡尔空间 | 第37-40页 |
| 3.1.1 位置描述 | 第37-38页 |
| 3.1.2 方位描述 | 第38-39页 |
| 3.1.3 位姿描述 | 第39页 |
| 3.1.4 齐次变换矩阵 | 第39-40页 |
| 3.2 D-H模型与连杆描述 | 第40-42页 |
| 3.3 X射线移动平台机械臂的位姿描述 | 第42-44页 |
| 3.4 不同位姿状态机械臂的仿真研究 | 第44-53页 |
| 3.4.1 初始位姿机械臂仿真 | 第44-46页 |
| 3.4.2 竖直极限位姿机械臂仿真 | 第46-48页 |
| 3.4.3 水平极限位姿机械臂仿真 | 第48-50页 |
| 3.4.4 其他位姿机械臂的仿真 | 第50-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 不同位姿机械臂的振动实验分析 | 第54-63页 |
| 4.1 机械臂振动加速度的测量 | 第54-57页 |
| 4.1.1 传感器布置和安装 | 第54-55页 |
| 4.1.2 采集软件的设置 | 第55-56页 |
| 4.1.3 实验过程 | 第56-57页 |
| 4.2 不同位姿机械臂振动数据的分析 | 第57-62页 |
| 4.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 结论与展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第68-69页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研工作 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
