陀螺稳定平台滑模变结构控制技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 陀螺稳定平台研究的背景 | 第8-9页 |
| 1.2 陀螺稳定平台的国内外发展现状 | 第9-10页 |
| 1.3 陀螺稳定平台控制方法概述 | 第10页 |
| 1.4 变结构控制概述 | 第10-12页 |
| 1.4.1 变结构控制的诞生与发展 | 第10-11页 |
| 1.4.2 变结构控制的应用现状 | 第11-12页 |
| 1.5 论文的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 陀螺稳定平台运动学分析及其建模 | 第13-23页 |
| 2.1 系统结构概述及工作原理 | 第13页 |
| 2.2 系统运动学分析 | 第13-16页 |
| 2.3 稳定平台的隔离扰动分析 | 第16-17页 |
| 2.4 陀螺稳定平台数学模型 | 第17-21页 |
| 2.5 系统精度分析和性能要求 | 第21-22页 |
| 2.5.1 系统精度分析 | 第21-22页 |
| 2.5.2 系统性能要求 | 第22页 |
| 2.6 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 陀螺稳定平台PID控制 | 第23-29页 |
| 3.1 经典PID控制规律 | 第23-24页 |
| 3.2 陀螺稳定平台PID控制仿真 | 第24-28页 |
| 3.3 本章总结 | 第28-29页 |
| 第四章 陀螺稳定平台滑模变结构控制 | 第29-45页 |
| 4.1 滑模变结构控制的定义及性质 | 第29-33页 |
| 4.1.1 滑动模态的概念 | 第29-30页 |
| 4.1.2 滑模变结构控制的定义 | 第30-31页 |
| 4.1.3 滑模变结构控制的基本性质 | 第31-33页 |
| 4.2 滑模变结构控制的动态品质 | 第33页 |
| 4.3 滑模变结构控制器设计的步骤及要求 | 第33-35页 |
| 4.3.1 控制器设计的步骤 | 第33-34页 |
| 4.3.2 控制器设计的要求 | 第34-35页 |
| 4.4 陀螺稳定平台滑模变结构控制 | 第35-41页 |
| 4.4.1 速度环滑模变结构控制器设计 | 第36-37页 |
| 4.4.2 稳定平台变结构控制仿真 | 第37-41页 |
| 4.5 速度环隔离抗扰分析 | 第41-43页 |
| 4.6 抖动存在问题分析 | 第43页 |
| 4.7 本章小结 | 第43-45页 |
| 第五章 改进的陀螺稳定平台滑模变结构控制 | 第45-57页 |
| 5.1 神经网络简介 | 第45页 |
| 5.2 神经网络控制概述 | 第45-46页 |
| 5.2.1 神经网络控制系统的特点 | 第46页 |
| 5.2.2 神经网络控制在控制系统的作用 | 第46页 |
| 5.3 RBF神经网络概述 | 第46-49页 |
| 5.3.1 RBF网络简介 | 第46-47页 |
| 5.3.2 RBF神经网络输出计算 | 第47-48页 |
| 5.3.3 RBF神经网络学习算法 | 第48-49页 |
| 5.3.4 网络对比 | 第49页 |
| 5.4 陀螺稳定平台的神经网络滑模变结构控制 | 第49-55页 |
| 5.4.1 速度环神经网络滑模变结构控制器设计 | 第50-52页 |
| 5.4.2 稳定平台神经网络滑模变结构控制仿真 | 第52-55页 |
| 5.5 速度环隔离抗扰分析 | 第55-56页 |
| 5.6 本章总结 | 第56-57页 |
| 第六章 总结与展望 | 第57-58页 |
| 6.1 论文总结 | 第57页 |
| 6.2 工作展望 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第61页 |
