| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第16-22页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第16-17页 |
| 1.2 分布式驱动电动汽车横向稳定性集成控制研究现状 | 第17-20页 |
| 1.2.1 直接横摆力矩控制研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.2 主动前轮转向控制研究现状 | 第18页 |
| 1.2.3 直接横摆力矩与主动前轮转向集成控制研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 课题来源和本文研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 分布式驱动电动汽车动力学建模 | 第22-30页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 车辆模型架构 | 第22-23页 |
| 2.2.1 车辆模型坐标系定义 | 第22-23页 |
| 2.2.2 整车模型总体架构 | 第23页 |
| 2.3 整车动力学模型建立 | 第23-26页 |
| 2.3.1 车身七自由度模型 | 第23-24页 |
| 2.3.2 电动轮模型 | 第24-25页 |
| 2.3.3 轮胎模型 | 第25-26页 |
| 2.3.4 驾驶员模型 | 第26页 |
| 2.4 线性二自由度参考模型 | 第26-27页 |
| 2.5 仿真验证 | 第27-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于直接横摆力矩的横向稳定性控制方法研究 | 第30-48页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 可拓控制与灰色预测控制理论 | 第30-32页 |
| 3.2.1 可拓控制理论 | 第30-31页 |
| 3.2.2 灰色预测控制理论 | 第31-32页 |
| 3.3 基于直接横摆力矩的横向稳定性控制系统 | 第32-41页 |
| 3.3.1 控制系统总体架构 | 第32-33页 |
| 3.3.2 灰色预测控制 | 第33-34页 |
| 3.3.3 上层控制器设计 | 第34-36页 |
| 3.3.4 中层控制器设计 | 第36-37页 |
| 3.3.5 下层控制器设计 | 第37-38页 |
| 3.3.6 仿真结果分析 | 第38-41页 |
| 3.4 基于最小能耗的电动汽车横向稳定性控制研究 | 第41-46页 |
| 3.4.1 控制系统总体架构 | 第41-42页 |
| 3.4.2 下层控制器 | 第42-43页 |
| 3.4.3 仿真结果分析 | 第43-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 基于相平面法的直接横摆力矩与主动前轮转向集成控制 | 第48-69页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 相平面理论概述 | 第48页 |
| 4.3 基于相平面法的稳定域边界的确定 | 第48-56页 |
| 4.3.1 稳定域边界求解方法 | 第48-51页 |
| 4.3.2 质心侧偏角-质心侧偏角速度稳定域边界确定 | 第51-56页 |
| 4.4 基于相平面法的主动前轮转向和直接横摆力矩协调控制器设计 | 第56-65页 |
| 4.4.1 控制系统总体框架 | 第56-57页 |
| 4.4.2 上层控制器设计 | 第57-58页 |
| 4.4.3 中层控制器设计 | 第58-65页 |
| 4.5 仿真结果分析 | 第65-68页 |
| 4.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 实验研究 | 第69-76页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 台架实验 | 第69-73页 |
| 5.2.1 轮毂电机实验台结构 | 第69-70页 |
| 5.2.2 电机实验 | 第70页 |
| 5.2.3 硬件在环实验 | 第70-73页 |
| 5.3 实车实验 | 第73-75页 |
| 5.3.1 实验样车平台搭建 | 第73-74页 |
| 5.3.2 实车实验 | 第74-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 全文总结 | 第76页 |
| 6.2 工作展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第82-83页 |
