一种全方位移动机器人的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题来源和背景 | 第9页 |
| 1.2 四川省第二届机器人大赛简介 | 第9-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 全方位移动机器人结构设计 | 第18-29页 |
| 2.1 全方位移动平台结构设计 | 第18-25页 |
| 2.1.1 车轮选取 | 第19-21页 |
| 2.1.2 驱动系统的设计 | 第21-24页 |
| 2.1.3 车体结构设计 | 第24-25页 |
| 2.2 抓取升降机构设计 | 第25-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 硬件电路设计 | 第29-42页 |
| 3.1 移动底盘主控制板模块 | 第29-33页 |
| 3.1.1 单片机最小系统电路 | 第30-31页 |
| 3.1.2 MPU6050单元电路 | 第31-32页 |
| 3.1.3 VP230单元电路 | 第32页 |
| 3.1.4 OLED显示模块 | 第32-33页 |
| 3.2 升降平台控制模块 | 第33-35页 |
| 3.2.1 Arduino开发板 | 第33页 |
| 3.2.2 H桥模块 | 第33-35页 |
| 3.3 手爪舵机控制模块 | 第35-36页 |
| 3.4 移动底盘电机驱动模块 | 第36-39页 |
| 3.4.1 电机主控电路 | 第37-38页 |
| 3.4.2 电机驱动电路 | 第38页 |
| 3.4.3 隔离缓冲电路 | 第38-39页 |
| 3.4.4 分压检测电池电压电路 | 第39页 |
| 3.5 平面定位系统模块 | 第39-40页 |
| 3.6 激光雷达模块 | 第40-41页 |
| 3.7 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 全方位移动机器人定位算法研究 | 第42-59页 |
| 4.1 运动学原理 | 第42-43页 |
| 4.2 全方位移动机器人运动学分析 | 第43-48页 |
| 4.3 扩展卡尔曼滤波定位算法研究 | 第48-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 基于ROS的全方位移动机器人实验验证 | 第59-65页 |
| 5.1 机器人操作系统 | 第59-60页 |
| 5.2 基于扩展卡尔曼滤波定位算法验证 | 第60-64页 |
| 5.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
