| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 手指康复机器人国内外发展现状及分析 | 第11-20页 |
| 1.2.1 手指康复机器人国外发展现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 手指康复机器人国内发展现状 | 第14-17页 |
| 1.2.3 TRIZ 理论 S-曲线法对手指康复机器人的市场分析 | 第17-20页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 手部生理结构及康复运动姿态分析 | 第21-31页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 人手生理结构及自由度分析 | 第21-23页 |
| 2.2.1 人手生理结构 | 第21-22页 |
| 2.2.2 手指自由度分析 | 第22-23页 |
| 2.3 手指尺寸计算及运动分析 | 第23-27页 |
| 2.3.1 手指尺寸计算 | 第23-26页 |
| 2.3.2 手指运动分析 | 第26-27页 |
| 2.4 康复疗法和手指康复姿态 | 第27-30页 |
| 2.4.1 CPM康复疗法 | 第27-28页 |
| 2.4.2 手指康复姿态 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 手指康复机器人构型研究 | 第31-46页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 手指康复机器人结构设计 | 第31-42页 |
| 3.2.1 手指外骨骼结构设计 | 第31-34页 |
| 3.2.2 掌背适用性设计 | 第34-35页 |
| 3.2.3 传动机构设计 | 第35-38页 |
| 3.2.4 外骨骼尺寸 | 第38-40页 |
| 3.2.5 穿戴方式处理 | 第40-41页 |
| 3.2.6 基于色彩疗法的手指康复机器人的外观设计 | 第41-42页 |
| 3.3 关键部件的静力学和疲劳特性分析 | 第42-45页 |
| 3.3.1 环形槽静力学分析 | 第42-44页 |
| 3.3.2 支撑轴静力学分析 | 第44页 |
| 3.3.3 疲劳特性分析 | 第44-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 手指康复机器人的运动学分析与机器人—手指映射模型建立 | 第46-58页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 手指康复机器人的运动学分析 | 第46-53页 |
| 4.2.1 手指康复机器人坐标系建立准则 | 第46-48页 |
| 4.2.2 食指外骨骼串联关节的运动学分析 | 第48-51页 |
| 4.2.3 多指并联关节的运动学分析 | 第51-53页 |
| 4.3 手指康复机器人与手指的运动映射模型建立 | 第53-57页 |
| 4.3.1 手指外骨骼欠驱动关节的映射模型 | 第53-55页 |
| 4.3.2 单指运动映射模型的建立 | 第55-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 基于ROS的手指康复机器人运动仿真实验 | 第58-67页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 手指康复机器人仿真运动平台软件的选择 | 第58-60页 |
| 5.3 基于ROS的手指康复机器人仿真运动平台搭建 | 第60-63页 |
| 5.3.0 ROS 环境下手指康复机器人的模型构建 | 第60-61页 |
| 5.3.1 基于MoveIT的手指康复机器人运动规划配置 | 第61-62页 |
| 5.3.2 手指康复机器人仿真实验规划 | 第62-63页 |
| 5.4 手指康复的运动仿真实验 | 第63-66页 |
| 5.4.1 手指康复机器人运动特性分析实验 | 第63-64页 |
| 5.4.2 康复运动中的碰撞检测实验 | 第64页 |
| 5.4.3 康复姿态的再现实验 | 第64-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及专利 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
