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电缆管道巡检清理机器人的研究与设计

摘要第5-6页
ABSTRACT第6-7页
第一章 绪论第10-17页
    1.1 课题研究背景第10-11页
    1.2 管道机器人研究现状第11-14页
    1.3 课题的研究目的与意义第14-15页
    1.4 论文总体结构第15-17页
第二章 电缆管道巡检清理机器人方案设计第17-24页
    2.1 管道环境特性对比第17-18页
    2.2 运动方式设计第18-19页
    2.3 通讯及能源供给方式设计第19-20页
    2.4 检测方式设计第20-21页
    2.5 清扫组件设计第21-24页
第三章 机器人系统的动力学建模与控制第24-39页
    3.1 约束条件分析第24-27页
    3.2 机器人运动学建模第27-31页
    3.3 机器人防倾斜运动控制第31-37页
        3.3.1 模糊控制理论第31-33页
        3.3.2 机器人的防倾斜模糊控制器设计第33-37页
    3.4 机器人在弯管内的运动控制第37-39页
第四章 管道异常视觉识别方法第39-47页
    4.1 图像预处理第39-43页
        4.1.1 彩色图像的灰度化第39-40页
        4.1.2 图像去噪第40-41页
        4.1.3 灰度直方图与直方图均衡化第41-42页
        4.1.4 二值化第42-43页
    4.2 图像识别第43-47页
        4.2.1 阴影圆检测第44-45页
        4.2.2 杂物定位第45-47页
第五章 管道巡检清理机器人系统的研制第47-63页
    5.1 机器人系统硬件组成第47-56页
        5.1.1 主控芯片及最小系统第47-50页
        5.1.2 无线通讯模块第50-52页
        5.1.3 倾角传感器第52-54页
        5.1.4 清理机构与云台第54页
        5.1.5 行走电机驱动第54-56页
    5.2 机器人系统软件流程第56-58页
    5.3 应用试验结果第58-63页
        5.3.1 外形结构参数第58-59页
        5.3.2 摄像头纹波处理第59-60页
        5.3.3 行走速度与牵引力试验第60-63页
总结与展望第63-65页
参考文献第65-68页
致谢第68-69页
附录 (攻读硕士学位期间发表论文和参加的科研项目)第69页

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