水下灵巧手结构设计及其运动控制关键技术研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题的研究背景 | 第12-13页 |
| 1.2 研究目的及意义 | 第13-14页 |
| 1.3 课题国内外研究现状及发展趋势 | 第14-18页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3.3 水下灵巧手发展趋势 | 第17-18页 |
| 1.4 本文的研究内容和结构 | 第18-20页 |
| 第2章 水下灵巧手结构设计 | 第20-29页 |
| 2.1 水下灵巧手驱动系统的设计 | 第20-22页 |
| 2.2 水下灵巧手传动方式设计 | 第22-24页 |
| 2.3 水下灵巧手结构体的设计 | 第24-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 水下灵巧手力学性能研究 | 第29-36页 |
| 3.1 水下灵巧手零部件力学分析 | 第30-32页 |
| 3.2 水下灵巧手整体静力学分析 | 第32-35页 |
| 3.2.1 理想状态下整体结构力学分析 | 第32-33页 |
| 3.2.2 具有工况作用下整体结构力学分析 | 第33-35页 |
| 3.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 水下灵巧手运动学动力学分析 | 第36-51页 |
| 4.1 灵巧手运动学建模 | 第36-40页 |
| 4.1.1 单指正运动学分析 | 第37-40页 |
| 4.2 多指协调运动分析 | 第40-45页 |
| 4.2.1 水下灵巧手三指位姿方程 | 第41-44页 |
| 4.2.2 指尖球面中心坐标系的表示 | 第44-45页 |
| 4.3 灵巧手单指的动力学分析 | 第45-49页 |
| 4.4 动力学研究 | 第49-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 水下灵巧手控制系统建模与分析 | 第51-68页 |
| 5.1 水下灵巧手的控制方案 | 第51-53页 |
| 5.1.1 水下灵巧手的两种控制方案 | 第51-52页 |
| 5.1.2 水下灵巧手两种控制方案的对比选择 | 第52-53页 |
| 5.2 水下灵巧手的整体水压系统图 | 第53-54页 |
| 5.3 水下灵巧手水压系统元件的选择 | 第54-56页 |
| 5.4 系统数学建模及控制性能分析 | 第56-62页 |
| 5.4.1 力伺服控制系统数学建模 | 第56页 |
| 5.4.2 力伺服水压控制系统数学模型 | 第56-60页 |
| 5.4.3 水下灵巧手单指上钢丝绳的数学建模 | 第60页 |
| 5.4.4 伺服放大器的传递函数 | 第60-61页 |
| 5.4.5 力传感器的数学模型 | 第61页 |
| 5.4.6 力伺服水压系统的数学模型 | 第61-62页 |
| 5.5 系统的状态方程表达式 | 第62-64页 |
| 5.6 水下灵巧手力伺服控制系统性能分析 | 第64-66页 |
| 5.6.1 力伺服系统的稳定性分析 | 第64-65页 |
| 5.6.2 力伺服水压控制系统能控性分析 | 第65-66页 |
| 5.6.3 力伺服水压控制系统能观性分析 | 第66页 |
| 5.7 本章小结 | 第66-68页 |
| 第6章 水下灵巧手PID控制器系统建模与仿真 | 第68-71页 |
| 6.1 PID控制原理 | 第68-69页 |
| 6.2 系统simulink仿真与优化 | 第69-70页 |
| 6.3 本章小结 | 第70-71页 |
| 第7章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 7.1 本文完成的工作 | 第71-72页 |
| 7.2 本论文工作展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士期间发表的专利 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
