| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 机器人视觉在国内外的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 机器人视觉在国内外的应用 | 第12-14页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.5 论文的结构 | 第15-16页 |
| 第2章 基于机器人视觉定位系统的设计 | 第16-26页 |
| 2.1 机器人视觉定位系统的组成 | 第16页 |
| 2.2 视觉系统的选型 | 第16-22页 |
| 2.2.1 光源的选型分析 | 第17-19页 |
| 2.2.2 视觉传感器的选型分析 | 第19-21页 |
| 2.2.3 镜头的选型分析 | 第21-22页 |
| 2.3 机器人视觉定位搬运生产线的设计 | 第22-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 机器人视觉定位系统的标定 | 第26-37页 |
| 3.1 标定方法的简介 | 第26页 |
| 3.2 摄像机的成像模型 | 第26-29页 |
| 3.3 HALCON简介 | 第29-30页 |
| 3.4 基于HALCON的机器人运动空间中心点的摄像机标定方法 | 第30-36页 |
| 3.4.1 摄像机参数的求取 | 第31-32页 |
| 3.4.2 中心点摄像机标定方法 | 第32-34页 |
| 3.4.3 实验及结果分析 | 第34-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 机器人视觉定位系统定位方法的研究 | 第37-50页 |
| 4.1 基于单目视觉传感器的机器人定位方法 | 第37-42页 |
| 4.2 基于激光传感器的机器人定位方法 | 第42-45页 |
| 4.3 基于单目视觉传感器与激光传感器融合的机器人定位方法 | 第45-49页 |
| 4.3.1 单目视觉融合激光传感器的定位方法 | 第45-47页 |
| 4.3.2 实验结果及分析 | 第47-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 总结与展望 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及专利 | 第57-58页 |