海浪补偿模拟系统的优化设计及实验分析
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题来源 | 第12页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外研究现状综述 | 第13-20页 |
| 1.3.1 运动模拟技术的国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.2 海浪补偿技术的国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3.3 并联机构优化设计的国内外研究现状 | 第18-20页 |
| 1.4 主要研究内容及章节安排 | 第20-22页 |
| 第2章 海浪补偿模拟系统的总体方案设计 | 第22-32页 |
| 2.1 引言 | 第22-23页 |
| 2.2 系统的总体设计流程 | 第23-24页 |
| 2.3 海浪补偿模拟系统的功能设计 | 第24-27页 |
| 2.3.1 模拟系统的功能需求 | 第24-26页 |
| 2.3.2 补偿系统的功能需求 | 第26-27页 |
| 2.4 海浪补偿模拟系统的结构设计 | 第27-31页 |
| 2.4.1 补偿系统的结构设计 | 第27-30页 |
| 2.4.2 驱动单元的硬件选取 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 海浪补偿模拟系统的机构学分析 | 第32-46页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 补偿平台的系统描述 | 第32-35页 |
| 3.3 补偿平台的运动学逆解分析 | 第35-39页 |
| 3.3.1 位置逆解分析 | 第35-36页 |
| 3.3.2 速度逆解分析 | 第36-37页 |
| 3.3.3 机构部件的运动学分析 | 第37-39页 |
| 3.4 补偿平台的动力学逆解分析 | 第39-41页 |
| 3.5 补偿平台的性能指标分析 | 第41-45页 |
| 3.5.1 奇异性分析 | 第41-43页 |
| 3.5.2 速度和力分析 | 第43-44页 |
| 3.5.3 各向同性分析 | 第44页 |
| 3.5.4 灵巧性分析 | 第44-45页 |
| 3.5.5 可操作性分析 | 第45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 海浪补偿模拟系统的结构参数优化 | 第46-58页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 性能指标与优化变量的选取 | 第46-48页 |
| 4.2.1 性能指标的选取 | 第46-47页 |
| 4.2.2 优化变量的选取 | 第47-48页 |
| 4.3 目标函数与约束条件的确定 | 第48-51页 |
| 4.3.1 目标函数的确定 | 第48-50页 |
| 4.3.2 约束条件的确定 | 第50-51页 |
| 4.4 优化设计 | 第51-56页 |
| 4.4.1 序列二次规划算法 | 第51-54页 |
| 4.4.2 优化结果分析 | 第54-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 海浪补偿模拟系统的建模与分析 | 第58-66页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 Adams的建模 | 第58-59页 |
| 5.3 Adams的系统仿真分析 | 第59-65页 |
| 5.3.1 海浪补偿平台的运动学分析 | 第59-61页 |
| 5.3.2 海浪补偿平台的动力学分析 | 第61-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 海浪补偿模拟系统的搭建及实验研究 | 第66-72页 |
| 6.1 引言 | 第66页 |
| 6.2 系统平台搭建 | 第66-67页 |
| 6.3 性能检测实验 | 第67-70页 |
| 6.3.1 同步性能检测 | 第67页 |
| 6.3.2 动态响应检测 | 第67-68页 |
| 6.3.3 协调运动检测 | 第68-70页 |
| 6.4 本章小结 | 第70-72页 |
| 第7章 研究工作总结及展望 | 第72-74页 |
| 7.1 研究工作总结 | 第72-73页 |
| 7.2 继续研究方向 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
