基于低熔点合金的变刚度软体仿人手指研制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-27页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景意义 | 第10-11页 |
| 1.2 软体机器人研究综述 | 第11-13页 |
| 1.2.1 软体机器人国外发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 软体机器人国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 软体机器人发展现状分析 | 第13页 |
| 1.3 软体机械手研究综述 | 第13-25页 |
| 1.3.1 软体机械手材料和制造研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.2 软体机械手驱动方式研究现状 | 第16-20页 |
| 1.3.3 软体机械手变刚度现状分析 | 第20-23页 |
| 1.3.4 软体机械手发展现状综述 | 第23-25页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第25-27页 |
| 第2章 变刚度软体仿人手指研制 | 第27-35页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 变刚度模块设计 | 第27-30页 |
| 2.2.1 设计思想 | 第27-29页 |
| 2.2.2 结构设计 | 第29-30页 |
| 2.3 基于有限元的结构仿真分析 | 第30-32页 |
| 2.3.1 软体仿人手指几何参数建模 | 第30-31页 |
| 2.3.2 仿真结果分析 | 第31-32页 |
| 2.4 软体仿人手指制备 | 第32-34页 |
| 2.4.1 纤维增强致动腔制备 | 第32页 |
| 2.4.2 变刚度层制备 | 第32-33页 |
| 2.4.3 整体制备 | 第33-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 仿人手指运动学建模 | 第35-48页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 本构模型 | 第35-37页 |
| 3.3 基于虚功原理和弹性应变能运动学建模 | 第37-41页 |
| 3.3.1 致动腔位移函数 | 第37-39页 |
| 3.3.2 应变不变量和应变能 | 第39-40页 |
| 3.3.3 气体虚功计算 | 第40页 |
| 3.3.4 求解运动学 | 第40-41页 |
| 3.4 运动学参数辨识 | 第41-47页 |
| 3.4.1 实验平台搭建与测量 | 第42-43页 |
| 3.4.2 计算弹性模量与弹性项 | 第43-45页 |
| 3.4.3 运动学验证 | 第45-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 软体机器人控制系统设计 | 第48-61页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 控制系统方案 | 第48-52页 |
| 4.2.1 控制系统结构框架 | 第48-50页 |
| 4.2.2 控制系统流程设计 | 第50-52页 |
| 4.3 控制系统部分设计 | 第52-60页 |
| 4.3.1 执行机构设计 | 第53-54页 |
| 4.3.2 步进驱动控制模块 | 第54-57页 |
| 4.3.3 气压传感器采集模块 | 第57-58页 |
| 4.3.4 气压PID控制模块 | 第58页 |
| 4.3.5 人机交互界面 | 第58-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 变刚度仿人手指样机实验研究 | 第61-75页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 单手指性能测试 | 第61-66页 |
| 5.2.1 弯曲角度测量 | 第61-62页 |
| 5.2.2 弯曲性能测试 | 第62-63页 |
| 5.2.3 刚度测试 | 第63-66页 |
| 5.2.4 单指负载测试 | 第66页 |
| 5.3 人手实验 | 第66-73页 |
| 5.3.1 仿人手样机设计与抓取规划 | 第67-68页 |
| 5.3.2 变刚度负载实验 | 第68-69页 |
| 5.3.3 手势实验 | 第69-70页 |
| 5.3.4 抓取实验 | 第70-72页 |
| 5.3.5 指间移物实验 | 第72-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
