| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外发展现状的分析 | 第10-14页 |
| 1.2.1 模型预测控制理论的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 Lagrange力学系统的研究概述 | 第12-13页 |
| 1.2.3 分数阶微积分控制方法的发展简介 | 第13-14页 |
| 1.3 主要研究内容以及章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 LAGRANGE力学建模方法 | 第16-32页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 LAGRANGE力学建模的总体方案 | 第16-18页 |
| 2.3 磁流变阻尼器的LAGRANGE动力学模型设计 | 第18-23页 |
| 2.3.1 磁流变阻尼器的结构特性分析 | 第19-21页 |
| 2.3.2 基于分数阶微积分的Lagrange力学建模 | 第21-23页 |
| 2.4 柔性机械臂的LAGRANGE动力学模型建立 | 第23-31页 |
| 2.4.1 柔性机械臂的结构与模态分析 | 第24-27页 |
| 2.4.2 Lagrange动力学模型的设计 | 第27-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 分数阶微积分基本概念及其数值实现 | 第32-41页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 分数阶微积分概述 | 第32-36页 |
| 3.2.1 分数阶微积分的常用定义 | 第32-34页 |
| 3.2.2 分数阶微积分的性质 | 第34-36页 |
| 3.3 分数阶系统模型的数值近似方法 | 第36-39页 |
| 3.3.1 连分展开和插值方法 | 第36-38页 |
| 3.3.2 曲线拟合/频率响应匹配法 | 第38-39页 |
| 3.4 磁流变阻尼器振动系统分数阶模型的近似 | 第39-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 磁流变阻尼器的分数阶模型预测控制 | 第41-56页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 基于分数阶微积分的离散模型预测控制 | 第41-48页 |
| 4.2.1 建立磁流变阻尼器振动系统预测控制方程 | 第42-45页 |
| 4.2.2 设计并求解Lagrange系统局部最优化问题 | 第45-46页 |
| 4.2.3 实施预测控制的滚动优化和稳定性分析 | 第46-48页 |
| 4.3 数值仿真实验 | 第48-55页 |
| 4.3.1 无约束的模型预测控制实验 | 第49-51页 |
| 4.3.2 输入/输出受限的模型预测控制实验 | 第51-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 基于模型预测的柔性机械臂振动控制 | 第56-68页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 柔性机械臂的离散模型预测控制器设计 | 第56-61页 |
| 5.2.1 离散模型预测控制方程的建立 | 第57-58页 |
| 5.2.2 系统优化问题的设计与求解 | 第58-59页 |
| 5.2.3 预测控制方案的滚动优化和稳定性分析 | 第59-61页 |
| 5.3 数值仿真实验 | 第61-67页 |
| 5.3.1 柔性机械臂的预测控制实验 | 第62-64页 |
| 5.3.2 无约束和系统受限的预测控制分析 | 第64-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
