双手臂动作识别及其在双手爪攀爬机器人控制中的应用
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第14-25页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第14-16页 |
| 1.2 研究现状 | 第16-23页 |
| 1.2.1 双手臂动作识别的主要研究方法 | 第16-17页 |
| 1.2.2 人体运动跟踪方案研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.3 多传感器标定研究现状 | 第19-21页 |
| 1.2.4 双手爪攀爬机器人控制研究现状 | 第21-23页 |
| 1.3 课题来源与研究内容 | 第23-25页 |
| 第二章 深度相机与惯性测量单元的相对姿态标定 | 第25-37页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 系统硬件与标定问题描述 | 第25-28页 |
| 2.2.1 硬件系统描述 | 第25-27页 |
| 2.2.2 深度相机与IMU相对姿态关系描述 | 第27-28页 |
| 2.3 标定方法 | 第28-33页 |
| 2.3.1 标定方法分析 | 第28-29页 |
| 2.3.2 位移向量构造与提取 | 第29-31页 |
| 2.3.3 旋转矩阵求解 | 第31页 |
| 2.3.4 标定结果偏差估计 | 第31-33页 |
| 2.4 实验 | 第33-36页 |
| 2.4.1 实验场景 | 第33-34页 |
| 2.4.2 实验一 | 第34-35页 |
| 2.4.3 实验二 | 第35-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 双手运动遮挡检测与错误信息补偿算法 | 第37-47页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 问题描述 | 第37-38页 |
| 3.3 方法架构 | 第38-39页 |
| 3.4 算法实现 | 第39-42页 |
| 3.4.1 特征描述 | 第39-40页 |
| 3.4.2 分类器 | 第40-41页 |
| 3.4.3 信息融合 | 第41-42页 |
| 3.5 实验 | 第42-46页 |
| 3.5.1 遮挡检测结果 | 第43页 |
| 3.5.2 运动跟踪结果 | 第43-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 双手臂动作特征提取与识别算法 | 第47-56页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 问题描述与分析 | 第47-50页 |
| 4.3 动作识别算法原理 | 第50-53页 |
| 4.3.1 GMM基本概念 | 第50-51页 |
| 4.3.2 GMM数学描述 | 第51页 |
| 4.3.3 动作识别算法实现流程 | 第51-53页 |
| 4.4 实验验证 | 第53-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 双手爪攀爬机器人控制中的应用 | 第56-69页 |
| 5.1 双手爪攀爬机器人简介 | 第56-62页 |
| 5.1.1 本体结构 | 第57页 |
| 5.1.2 攀爬能力 | 第57-60页 |
| 5.1.3 控制系统与环境感知能力 | 第60-62页 |
| 5.2 问题描述与分析 | 第62-63页 |
| 5.3 动作指令识别与仿真攀爬 | 第63-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-69页 |
| 总结与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读学位期间发表的论文与专利 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
