双体双推进无人船路径跟踪控制研究

摘要	第2-3页
Abstract	第3页
第一章 绪论	第5-11页
1.1 研究目的及意义	第5-6页
1.2 国内外研究成果及现状	第6-9页
1.3 本论文的主要工作与内容	第9-11页
第二章 无人船数学模型的建立	第11-30页
2.1 双体双推进无人船系统介绍	第11-14页
2.2 无人船FLUENT阻力模拟	第14-21页
2.3 无人船三自由度理论运动建模	第21-24页
2.4 无人船线性系统辨识	第24-27页
2.5 无人船模型仿真	第27-29页
2.6 本章小结	第29-30页
第三章 无人船LQR控制器设计与仿真	第30-48页
3.1 无人船状态方程	第30-32页
3.2 航向跟踪LQR控制器设计	第32-35页
3.3 位点跟踪LQR控制器设计	第35-37页
3.4 路径跟踪LQR控制器设计	第37-43页
3.5 LQR与PID控制器仿真对比	第43-47页
3.6 本章小结	第47-48页
第四章 无人船试验与分析	第48-58页
4.1 航向跟踪试验与分析	第49-51页
4.2 位点跟踪试验与分析	第51-53页
4.3 路径跟踪试验与分析	第53-56页
4.4 本章小结	第56-58页
第五章 结论与展望	第58-60页
5.1 研究工作总结	第58页
5.2 展望	第58-60页
参考文献	第60-63页
攻读硕士学位期间的研究成果	第63-64页
致谢	第64-65页