面向复杂曲面的工业机器人打磨运动规划技术研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究课题的目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 课题的研究背景 | 第12-13页 |
| 1.2.1 课题来源 | 第12页 |
| 1.2.2 复杂曲面机器人磨抛应用背景 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外研究现状及发展趋势 | 第13-16页 |
| 1.3.1 国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.2 发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.4 研究的主要内容和方法 | 第16-17页 |
| 1.4.1 研究的主要内容 | 第16页 |
| 1.4.2 研究方法 | 第16-17页 |
| 1.5 本章小结 | 第17-19页 |
| 2 机器人砂带磨抛工作站 | 第19-33页 |
| 2.1 系统实验平台 | 第19-20页 |
| 2.2 机电平台的构建 | 第20-24页 |
| 2.2.1 工业机器人及控制柜 | 第20页 |
| 2.2.2 恒力砂带打磨抛光机设计 | 第20-24页 |
| 2.3 磨抛机器人运动学模型 | 第24-29页 |
| 2.3.1 机器人坐标系定义 | 第25-26页 |
| 2.3.2 运动学研究 | 第26-29页 |
| 2.4 工装夹具结构设计和关键部件选型 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-33页 |
| 3 基于外部动态TCP的机器人路径规划 | 第33-49页 |
| 3.1 基于曲率的截面路径规划方法研究 | 第33-40页 |
| 3.1.1 抛光路径规划方法研究 | 第34-38页 |
| 3.1.2 基于曲率的截面法 | 第38-40页 |
| 3.2 外部动态TCP算法 | 第40-43页 |
| 3.2.1 机器人动态外部TCP定义 | 第40-42页 |
| 3.2.2 机器人动态外部TCP原理 | 第42-43页 |
| 3.3 加工步长的确定 | 第43-46页 |
| 3.4 外部动态TCP算法 | 第46-48页 |
| 3.4.1 算法流程 | 第46-47页 |
| 3.4.2 程序编写 | 第47-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 4 基于改进粒子群的能量最优轨迹优化 | 第49-61页 |
| 4.1 粒子群算法原理介绍 | 第49-52页 |
| 4.2 轨迹优化问题的描述 | 第52-55页 |
| 4.3 基于归一化的粒子群算法 | 第55-57页 |
| 4.4 粒子群优化方法仿真 | 第57-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 5 门把手砂带打磨实验 | 第61-67页 |
| 5.1 实验基础 | 第61-62页 |
| 5.2 砂带打磨实验 | 第62-64页 |
| 5.2.1 磨抛系统设置 | 第62-63页 |
| 5.2.2 路径规划与仿真 | 第63-64页 |
| 5.3 现场实验与结果分析 | 第64-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论与展望 | 第67-69页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-75页 |
| 附录A | 第75-81页 |
| 附录B | 第81-89页 |
| 作者简介 | 第89页 |
| 攻读学位期间获得的科研成果 | 第89页 |
