| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题来源和研究意义 | 第9页 |
| 1.2 六自由度运动模拟器综述 | 第9-15页 |
| 1.2.1 六自由度运动模拟器组成 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第10-11页 |
| 1.2.3 运动模拟器控制策略 | 第11-13页 |
| 1.2.4 运动模拟器应用场合 | 第13-15页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 动感平台结构及液压系统建模 | 第16-28页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 平台运动学分析 | 第16-20页 |
| 2.2.1 运动学反解 | 第16-18页 |
| 2.2.2 速度和加速度反解 | 第18-20页 |
| 2.3 平台动力学分析 | 第20-23页 |
| 2.3.1 单刚体动力学建模 | 第20-21页 |
| 2.3.2 多刚体动力学建模 | 第21-23页 |
| 2.4 平台液压控制系统建模 | 第23-26页 |
| 2.4.1 对称阀控制非对称缸的简化传递函数的近似推导 | 第24-26页 |
| 2.4.2 电液伺服阀传递函数 | 第26页 |
| 2.4.3 伺服放大器与位移传感器传递函数 | 第26页 |
| 2.5 平台完整动力学模型 | 第26-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 动感平台结构与液压系统设计及校核 | 第28-45页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 动感平台结构设计 | 第28-33页 |
| 3.2.1 平台结构参数设计 | 第28页 |
| 3.2.2 液压缸基本参数设计 | 第28-31页 |
| 3.2.3 伺服阀计算与选型 | 第31-32页 |
| 3.2.4 位移传感器选型 | 第32页 |
| 3.2.5 虎克铰的设计计算 | 第32-33页 |
| 3.3 单通道电液控制系统仿真 | 第33-37页 |
| 3.4 MATLAB 与 ADAMS 联合仿真校核 | 第37-40页 |
| 3.5 动感平台耦合特性分析 | 第40-41页 |
| 3.6 动感平台的模态分析 | 第41-42页 |
| 3.7 动感平台工作空间求解 | 第42-44页 |
| 3.7.1 位置工作空间求解 | 第42-43页 |
| 3.7.2 姿态工作空间求解 | 第43-44页 |
| 3.8 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 动感平台模糊 PID 控制器设计 | 第45-51页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 模糊 PID 控制器设计 | 第45-47页 |
| 4.3 模糊 PID 控制器仿真分析 | 第47-50页 |
| 4.3.1 单通道电液控制系统仿真分析 | 第47-50页 |
| 4.3.2 整机运动模拟仿真分析 | 第50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 动感平台硬件与软件系统设计 | 第51-61页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 控制器硬件系统设计 | 第51-57页 |
| 5.2.1 控制器性能要求 | 第51页 |
| 5.2.2 控制器系统功能构架 | 第51-52页 |
| 5.2.3 单片机微控制器选型 | 第52-53页 |
| 5.2.4 电源电路设计 | 第53页 |
| 5.2.5 时钟电路设计 | 第53-54页 |
| 5.2.6 A/D 转换电路设计 | 第54页 |
| 5.2.7 D/A 转换电路设计 | 第54-55页 |
| 5.2.8 通信电路设计 | 第55-56页 |
| 5.2.9 伺服阀驱动放大板 | 第56-57页 |
| 5.3 控制器软件系统设计 | 第57-60页 |
| 5.3.1 下位机程序编写 | 第57-58页 |
| 5.3.2 上位机程序编写 | 第58-60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 六自由度模拟平台实验研究 | 第61-75页 |
| 6.1 引言 | 第61页 |
| 6.2 六自由度运动模拟实验样机 | 第61-62页 |
| 6.3 运动模拟平台单通道电液控制系统辨识 | 第62-65页 |
| 6.3.1 辨识激励信号设计 | 第63-64页 |
| 6.3.2 运动模拟平台单通道辨识实验 | 第64-65页 |
| 6.4 运动模拟平台控制实验 | 第65-74页 |
| 6.4.1 单通道运动模拟实验 | 第66-69页 |
| 6.4.2 整机运动模拟实验 | 第69-71页 |
| 6.4.3 模糊 PID 控制单通道实验 | 第71-73页 |
| 6.4.4 平台耦合特性实验分析 | 第73-74页 |
| 6.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 致谢 | 第81页 |