轮边驱动汽车横摆稳定控制方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 车辆稳定控制系统 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4 本文的主要研究内容及组织结构 | 第12-14页 |
| 第2章 车辆横摆稳定控制器硬件及软件设计 | 第14-30页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 硬件功能需求分析及整体结构设计 | 第14-17页 |
| 2.3 控制器硬件设计 | 第17-22页 |
| 2.3.1 主控芯片模块 | 第17-18页 |
| 2.3.2 电源模块 | 第18页 |
| 2.3.3 高端驱动模块 | 第18-19页 |
| 2.3.4 低端驱动模块 | 第19页 |
| 2.3.5 轮速处理模块 | 第19-20页 |
| 2.3.6 CAN 模块 | 第20页 |
| 2.3.7 模拟信号采集模块 | 第20-21页 |
| 2.3.8 数字信号采集模块 | 第21页 |
| 2.3.9 车辆稳定性控制器外形设计 | 第21-22页 |
| 2.4 车辆稳定性控制器设计结果 | 第22页 |
| 2.5 控制器软件结构设计 | 第22-23页 |
| 2.6 横摆稳定控制算法验证平台 | 第23-29页 |
| 2.6.1 仿真环境搭建 | 第23-25页 |
| 2.6.2 横摆稳定控制器硬件及软件调试 | 第25-29页 |
| 2.7 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 轮边驱动汽车横摆动态建模 | 第30-42页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 轮边驱动汽车横摆动态模型 | 第30-32页 |
| 3.3 车辆横摆动态模型验证 | 第32-40页 |
| 3.3.1 veDYNA 车辆模型 | 第33-34页 |
| 3.3.2 横摆动态模型仿真验证 | 第34-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 横摆稳定控制器设计 | 第42-70页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 车辆横摆稳定控制算法 | 第42-49页 |
| 4.2.1 模型预测控制 | 第42-44页 |
| 4.2.2 横摆稳定控制算法 | 第44-49页 |
| 4.3 车辆横摆稳定控制算法仿真验证 | 第49-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
