| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第12-13页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第12页 |
| 1.1.2 课题意义 | 第12-13页 |
| 1.2 工业机器人轨迹规划研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 工业机器人发展概述 | 第13-14页 |
| 1.2.2 轨迹规划算法研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 视觉引导技术研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3.1 单目视觉引导技术 | 第16-17页 |
| 1.3.2 双目视觉引导技术 | 第17-18页 |
| 1.4 论文主要工作与结构安排 | 第18-19页 |
| 2 工业机器人视觉基础 | 第19-30页 |
| 2.1 相机标定 | 第19-23页 |
| 2.1.1 相机标定简介 | 第19页 |
| 2.1.2 单目标定 | 第19-22页 |
| 2.1.3 双目标定 | 第22-23页 |
| 2.2 工件识别与定位 | 第23-29页 |
| 2.2.1 单目视觉算法 | 第24-25页 |
| 2.2.2 双目视觉算法 | 第25-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 工业机器人运动学建模 | 第30-44页 |
| 3.1 工业机器人建模简介 | 第30-34页 |
| 3.1.1 机器人位姿描述 | 第30页 |
| 3.1.2 关节坐标系的齐次变换 | 第30-31页 |
| 3.1.3 机器人建模 | 第31-34页 |
| 3.2 四自由度SCARA机器人运动学建模 | 第34-38页 |
| 3.2.1 机器人的结构与参数 | 第34页 |
| 3.2.2 运动学建模 | 第34-37页 |
| 3.2.3 模型验证 | 第37-38页 |
| 3.3 六自由度ABB机器人运动学建模 | 第38-43页 |
| 3.3.1 机器人的结构与参数 | 第38-39页 |
| 3.3.2 运动学建模 | 第39-42页 |
| 3.3.3 模型仿真 | 第42-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 4 工业机器人轨迹规划算法研究 | 第44-60页 |
| 4.1 工业机器人轨迹规划算法简介 | 第44-49页 |
| 4.1.1 笛卡尔坐标系算法 | 第44-46页 |
| 4.1.2 关节空间算法 | 第46-49页 |
| 4.2 基于单目视觉的SCARA机器人轨迹规划算法 | 第49-54页 |
| 4.2.1 算法设计 | 第49-51页 |
| 4.2.2 仿真验证 | 第51-54页 |
| 4.3 基于双目视觉的ABB机器人轨迹规划算法 | 第54-59页 |
| 4.3.1 算法设计 | 第54-55页 |
| 4.3.2 仿真验证 | 第55-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 5 机器人装配系统设计与验证 | 第60-74页 |
| 5.1 系统总体方案设计 | 第60-61页 |
| 5.2 系统硬件选型 | 第61页 |
| 5.2.1 工业机器人 | 第61页 |
| 5.2.2 工业相机 | 第61页 |
| 5.2.3 工业控制计算机 | 第61页 |
| 5.3 系统程序设计 | 第61-67页 |
| 5.3.1 图像识别与定位程序 | 第61-64页 |
| 5.3.2 轨迹规划程序 | 第64页 |
| 5.3.3 通信程序 | 第64-65页 |
| 5.3.4 目标装配程序 | 第65-66页 |
| 5.3.5 人机交互界面程序 | 第66-67页 |
| 5.4 实验验证 | 第67-73页 |
| 5.4.1 相机标定实验 | 第67-70页 |
| 5.4.2 工件识别与定位实验 | 第70-71页 |
| 5.4.3 工件装配实验 | 第71-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 6 总结与展望 | 第74-75页 |
| 6.1 工作总结 | 第74页 |
| 6.2 研究展望 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及专利目录 | 第80页 |
| 参与的科研项目和获奖情况 | 第80-82页 |