| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 研究背景 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 研究目的与意义 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容及章节安排 | 第17-20页 |
| 2 连续冲压生产线的应用及工艺分析 | 第20-26页 |
| 2.1 传统冲压生产存在的问题 | 第20页 |
| 2.2 上下料机器人在连续冲压生产中的作用 | 第20-22页 |
| 2.3 钣金机箱的工艺分析 | 第22-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 冲压上下料机器人的结构设计 | 第26-38页 |
| 3.1 冲压上下料机器人的设计要求 | 第26页 |
| 3.2 冲压上下料机器人的参数要求 | 第26-27页 |
| 3.3 机器人传动系统的设计 | 第27-32页 |
| 3.3.1 机器人关节驱动方式的分类 | 第27-28页 |
| 3.3.2 机器人关节驱动方式的选择 | 第28-29页 |
| 3.3.3 机器人关节主要传动部件的选型计算 | 第29-32页 |
| 3.4 机器人三维建模 | 第32-33页 |
| 3.5 机器人大臂的有限元分析 | 第33-35页 |
| 3.5.1 大臂有限元模型的建立 | 第33-34页 |
| 3.5.2 大臂的静力学分析 | 第34-35页 |
| 3.6 末端执行机构 | 第35-36页 |
| 3.7 本章小结 | 第36-38页 |
| 4 冲压上下料机器人的运动学分析与仿真 | 第38-58页 |
| 4.1 机器人运动学分析 | 第38-48页 |
| 4.1.1 机器人的位姿描述 | 第38-39页 |
| 4.1.2 机器人的坐标变换 | 第39-42页 |
| 4.1.3 机器人运动学方程的建立 | 第42-48页 |
| 4.2 机器人运动学逆解 | 第48-51页 |
| 4.3 机器人工作空间分析 | 第51-53页 |
| 4.4 机器人运动学仿真 | 第53-56页 |
| 4.4.1 机器人参数模型的建立 | 第53-55页 |
| 4.4.2 机器人运动学正解验证 | 第55页 |
| 4.4.3 机器人运动学逆解验证 | 第55-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 5 冲压上下料机器人的轨迹规划与仿真 | 第58-76页 |
| 5.1 机器人的上下料轨迹分析 | 第58-59页 |
| 5.2 笛卡尔坐标空间的轨迹规划 | 第59-62页 |
| 5.2.1 空间直线轨迹 | 第59-60页 |
| 5.2.2 空间圆弧轨迹 | 第60-62页 |
| 5.3 多项式插值函数 | 第62-64页 |
| 5.3.1 三次多项式插值法 | 第62-63页 |
| 5.3.2 五次多项式插值法 | 第63-64页 |
| 5.4 机器人的上下料轨迹仿真 | 第64-75页 |
| 5.4.1 在MATLAB中搭建轨迹仿真平台 | 第65-67页 |
| 5.4.2 MATLAB的轨迹仿真结果分析 | 第67-72页 |
| 5.4.3 在ADAMS中建立机器人虚拟样机 | 第72-73页 |
| 5.4.4 对机器人虚拟样机添加约束条件 | 第73-74页 |
| 5.4.5 对机器人虚拟样机设置驱动函数 | 第74页 |
| 5.4.6 联合ADAMS的轨迹可视化仿真结果分析 | 第74-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 6 冲压上下料机器人的动力学介绍与仿真界面设计 | 第76-88页 |
| 6.1 机器人动力学基础分析 | 第76-80页 |
| 6.1.1 拉格朗日方程法 | 第76-78页 |
| 6.1.2 牛顿—欧拉方程法 | 第78-80页 |
| 6.2 机器人各关节力矩的仿真计算 | 第80-83页 |
| 6.3 基于MATLAB/GUI的仿真控制界面设计 | 第83-87页 |
| 6.4 本章小结 | 第87-88页 |
| 7 结论与展望 | 第88-90页 |
| 7.1 研究结论 | 第88页 |
| 7.2 工作展望 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-98页 |
| 附录 机器人仿真模块程序 | 第98-104页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第104-105页 |