| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 浮托安装法的发展与应用 | 第11-16页 |
| 1.2.1 浮托安装法简介 | 第11-12页 |
| 1.2.2 双驳船结构浮托技术 | 第12-13页 |
| 1.2.3 双体船浮托技术 | 第13-14页 |
| 1.2.4 双船起重技术 | 第14-16页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第16-19页 |
| 1.3.1 研究目的和研究内容 | 第16-18页 |
| 1.3.2 本文创新性 | 第18-19页 |
| 第二章 数值计算基本理论 | 第19-27页 |
| 2.1 动力定位系统简介 | 第19-20页 |
| 2.2 浮托安装法的作业过程简介 | 第20-21页 |
| 2.3 浮式海洋结构物的基本运动模型 | 第21-24页 |
| 2.3.1 坐标系定义 | 第21-22页 |
| 2.3.2 浮式海洋结构物的六自由度运动 | 第22页 |
| 2.3.3 坐标系转换 | 第22-23页 |
| 2.3.4 三自由度运动学方程 | 第23页 |
| 2.3.5 三自由度动力学方程 | 第23-24页 |
| 2.4 数值模拟计算原理 | 第24-26页 |
| 2.4.1 频域计算原理 | 第24-25页 |
| 2.4.2 时域计算原理 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 PID参数对DP系统定位精度和推力的影响分析 | 第27-50页 |
| 3.1 PID控制原理 | 第27-30页 |
| 3.2 数学模型 | 第30-32页 |
| 3.2.1 驳船参数 | 第30页 |
| 3.2.2 推进器布置图 | 第30-32页 |
| 3.2.3 计算海况 | 第32页 |
| 3.3 PID参数整定 | 第32-48页 |
| 3.3.1 用试凑法进行PID参数整定 | 第32-35页 |
| 3.3.2 用控制变量法进行PID参数整定 | 第35-39页 |
| 3.3.3 PID参数的进一步优化 | 第39-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 待命工况驳船的运动响应研究 | 第50-57页 |
| 4.1 频域分析 | 第50-52页 |
| 4.2 时域分析 | 第52-56页 |
| 4.2.1 SIMO软件简介 | 第52-53页 |
| 4.2.2 时域模拟及结果分析 | 第53-56页 |
| 4.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 进船工况驳船的运动响应研究 | 第57-80页 |
| 5.1 数值模型和海洋环境 | 第57-58页 |
| 5.1.1 数值模型介绍 | 第57-58页 |
| 5.1.2 计算海况介绍 | 第58页 |
| 5.2 时域模拟与结果分析 | 第58-78页 |
| 5.2.1 运动轨迹分析 | 第62-64页 |
| 5.2.2 位置跟踪偏移分析 | 第64-76页 |
| 5.2.3 推力系统的推力研究 | 第76-78页 |
| 5.3 本章小结 | 第78-80页 |
| 第六章 动力定位驳船浮托安装模型试验研究 | 第80-96页 |
| 6.1 相似理论 | 第80-81页 |
| 6.2 试验仪器和试验模型 | 第81-85页 |
| 6.2.1 试验设备 | 第81页 |
| 6.2.2 试验模型 | 第81-85页 |
| 6.3 环境条件模拟 | 第85-86页 |
| 6.4 模型试验结果分析 | 第86-95页 |
| 6.4.1 待命工况试验 | 第86-91页 |
| 6.4.2 进船工况试验 | 第91-95页 |
| 6.5 本章小结 | 第95-96页 |
| 第七章 总结与展望 | 第96-98页 |
| 7.1 主要研究工作总结 | 第96-97页 |
| 7.2 进一步研究展望 | 第97-98页 |
| 参考文献 | 第98-102页 |
| 致谢 | 第102-103页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第103页 |
| 攻读硕士学位期间申请的专利情况 | 第103页 |