智能擦窗爬壁机器人的设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-14页 |
| 1.2.1 国外现状 | 第8-12页 |
| 1.2.2 国内现状 | 第12-14页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 智能擦窗爬壁机器人总体方案研究 | 第15-22页 |
| 2.1 机器人总体方案设计 | 第15-16页 |
| 2.2 机器人吸附方式的选型分析 | 第16-17页 |
| 2.3 机器人移动方式的选型分析 | 第17-18页 |
| 2.4 新型的简易无源负压吸附机构 | 第18-20页 |
| 2.4.1 负压吸附方式的关键性问题 | 第18页 |
| 2.4.2 机械结构设计 | 第18-19页 |
| 2.4.3 负压产生过程 | 第19页 |
| 2.4.4 负压维持原理及创新性优势 | 第19-20页 |
| 2.5 机器人整体机械结构 | 第20-21页 |
| 2.6 清洗机构设计 | 第21页 |
| 2.7 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 擦窗机器人全覆盖清洁方案设计 | 第22-29页 |
| 3.1 全覆盖清洁总体方案设计 | 第22页 |
| 3.2 全覆盖清洁路径规划 | 第22-23页 |
| 3.3 机器人运动学模型分析 | 第23-28页 |
| 3.3.1 直线运动模型分析 | 第24-25页 |
| 3.3.2 旋转运动模型分析 | 第25-26页 |
| 3.3.3 圆弧运动模型分析 | 第26-28页 |
| 3.4 自动清洁方案设计 | 第28页 |
| 3.5 遥控清洁方案设计 | 第28页 |
| 3.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 智能擦窗爬壁机器人控制系统设计 | 第29-41页 |
| 4.1 控制系统总体方案设计 | 第29-30页 |
| 4.2 主控制器硬件模块化选型分析 | 第30-34页 |
| 4.2.1 吸盘电机的选型分析 | 第30-32页 |
| 4.2.2 履带电机的选型分析 | 第32页 |
| 4.2.3 主控芯片的选型分析 | 第32-33页 |
| 4.2.4 远程通讯方式的选型分析 | 第33-34页 |
| 4.3 主控制器硬件电路设计 | 第34-39页 |
| 4.3.1 单片机最小系统电路设计 | 第34-35页 |
| 4.3.2 电源电路设计 | 第35-36页 |
| 4.3.3 信号采集电路设计 | 第36-37页 |
| 4.3.4 电机驱动电路设计 | 第37-39页 |
| 4.3.5 远程通讯电路设计 | 第39页 |
| 4.4 基于C | 第39-40页 |
| 4.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第五章 样机实验 | 第41-47页 |
| 5.1 实验样机 | 第41页 |
| 5.2 机器人匀速行驶的稳定性分析 | 第41-43页 |
| 5.3 机器人匀速行驶的稳定性实验 | 第43-45页 |
| 5.3.1 实验内容 | 第43页 |
| 5.3.2 实验结果分析 | 第43-45页 |
| 5.4 功耗比对实验 | 第45-46页 |
| 5.4.1 实验内容 | 第45-46页 |
| 5.4.2 实验结果分析 | 第46页 |
| 5.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第六章 总结与展望 | 第47-49页 |
| 6.1 总结 | 第47页 |
| 6.2 展望 | 第47-49页 |
| 参考文献 | 第49-52页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第52-53页 |
| 致谢 | 第53页 |
