水泥包装袋装车机器人研发
| 学位论文数据集 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 符号说明 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-26页 |
| 1.1 选题背景与研究意义 | 第14-15页 |
| 1.1.1 选题背景 | 第14页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-24页 |
| 1.2.1 机器视觉技术发展概述 | 第15-16页 |
| 1.2.2 机器视觉技术研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.3 码垛机器人发展现状 | 第18-20页 |
| 1.2.4 机器视觉在机器人领域应用现状 | 第20-23页 |
| 1.2.5 机器视觉技术总结 | 第23-24页 |
| 1.3 本课题的研究内容及主要工作 | 第24-26页 |
| 第二章 水泥包装袋装车机器人总体设计方案 | 第26-32页 |
| 2.1 装车机器人总体设计方案 | 第26-29页 |
| 2.2 装车机器人工作过程 | 第29-30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 机械系统设计 | 第32-48页 |
| 3.1 装车机器人结构类型选择 | 第32页 |
| 3.2 装车机器人驱动方式选择 | 第32-33页 |
| 3.3 装车机器人结构设计 | 第33-42页 |
| 3.3.1 机械结构设计 | 第33-35页 |
| 3.3.2 伺服电机选型 | 第35-39页 |
| 3.3.3 运动机构仿真分析 | 第39-42页 |
| 3.4 装车机器人关键机构有限元分析 | 第42-46页 |
| 3.4.1 有限元分析软件介绍 | 第42页 |
| 3.4.2 关键机构有限元分析 | 第42-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 运动控制系统设计 | 第48-70页 |
| 4.1 总体设计方案 | 第48-49页 |
| 4.2 硬件系统设计 | 第49-58页 |
| 4.2.1 运动控制器选型 | 第49页 |
| 4.2.2 传感器选型 | 第49-51页 |
| 4.2.3 伺服驱动器选型 | 第51-52页 |
| 4.2.4 低压电气设备选型 | 第52-54页 |
| 4.2.5 PLC模块IO分配 | 第54-55页 |
| 4.2.6 电气原理图设计 | 第55-58页 |
| 4.3 CANopen通讯协议 | 第58-60页 |
| 4.3.1 CANopen总线接口定义 | 第58页 |
| 4.3.2 CANopen通讯原理 | 第58-60页 |
| 4.4 同步原理分析 | 第60-61页 |
| 4.4.1 同步原理 | 第60-61页 |
| 4.4.2 同步保护 | 第61页 |
| 4.5 水泥袋抓取和装车方案规划 | 第61-66页 |
| 4.5.1 水泥袋抓取方案规划 | 第62-64页 |
| 4.5.2 水泥袋装车方案规划 | 第64-66页 |
| 4.6 软件系统设计 | 第66-69页 |
| 4.6.1 PLC模块和MC模块数据交换 | 第66-67页 |
| 4.6.2 运动控制程序设计 | 第67-68页 |
| 4.6.3 人机界面设计 | 第68-69页 |
| 4.7 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 运输车车厢识别系统 | 第70-92页 |
| 5.1 工业相机和工业镜头选型 | 第70-74页 |
| 5.1.1 工业相机选型 | 第71-72页 |
| 5.1.2 工业镜头选型 | 第72-73页 |
| 5.1.3 照明光源选择 | 第73-74页 |
| 5.2 工业相机标定 | 第74-81页 |
| 5.2.1 相机成像模型 | 第74-76页 |
| 5.2.2 相机标定数学原理 | 第76-78页 |
| 5.2.3 三维重建和畸变矫正 | 第78-81页 |
| 5.3 运输车车厢图像预处理 | 第81-89页 |
| 5.3.1 图像灰度化处理 | 第82页 |
| 5.3.2 图像反转和对比度增强 | 第82-84页 |
| 5.3.3 图像阈值分割处理 | 第84-85页 |
| 5.3.4 图像滤波处理 | 第85-86页 |
| 5.3.5 运输车边缘检测 | 第86-89页 |
| 5.4 运输车车厢大小和位姿的识别 | 第89-91页 |
| 5.4.1 运输车车厢定位 | 第89-90页 |
| 5.4.2 运输车车厢识别结果 | 第90-91页 |
| 5.5 本章小结 | 第91-92页 |
| 第六章 实验验证 | 第92-106页 |
| 6.1 原点回归实验 | 第92-99页 |
| 6.1.1 机械系统安装 | 第92-93页 |
| 6.1.2 运动控制系统安装 | 第93-95页 |
| 6.1.3 视觉系统安装 | 第95页 |
| 6.1.4 驱动器参数配置 | 第95-96页 |
| 6.1.5 测试平台原点回归实验 | 第96-99页 |
| 6.2 车厢角点定位实验 | 第99-103页 |
| 6.2.1 相机位置调试 | 第99-101页 |
| 6.2.2 像素坐标与机器人坐标转换 | 第101-102页 |
| 6.2.3 运输车车厢角点定位实验 | 第102-103页 |
| 6.3 本章小结 | 第103-106页 |
| 第七章 结论与展望 | 第106-108页 |
| 7.1 结论 | 第106页 |
| 7.2 展望 | 第106-108页 |
| 参考文献 | 第108-112页 |
| 致谢 | 第112-114页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第114-116页 |
| 作者及导师简介 | 第116页 |
