地面无人车辆越野环境多要素合成可通行区域检测
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 地面无人车辆概述 | 第10-13页 |
| 1.1.1 地面无人车辆发展现状 | 第10-11页 |
| 1.1.2 地面无人车辆关键技术 | 第11-13页 |
| 1.2 环境感知关键技术研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 激光雷达在地面无人车辆中的应用 | 第13-14页 |
| 1.2.2 可通行区域检测技术研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3 课题研究的目的意义 | 第18-19页 |
| 1.4 论文结构 | 第19-22页 |
| 第2章 三维激光雷达数据标定与环境表示 | 第22-34页 |
| 2.1 32线激光雷达几何模型 | 第22-25页 |
| 2.1.1 32线激光雷达介绍 | 第22-23页 |
| 2.1.2 激光雷达数据协议 | 第23-24页 |
| 2.1.3 激光雷达测量模型 | 第24-25页 |
| 2.2 激光雷达标定 | 第25-30页 |
| 2.3 应用于地面无人车辆的环境地图表示 | 第30-31页 |
| 2.4 激光雷达数据预处理 | 第31-33页 |
| 2.4.1 雷达单帧扫描数据延迟错位 | 第31-32页 |
| 2.4.2 激光点云的栅格化 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 地面分割 | 第34-50页 |
| 3.1 问题描述 | 第34-35页 |
| 3.2 地面分割 | 第35-44页 |
| 3.2.1 地面分割方法介绍 | 第36-37页 |
| 3.2.2 直线拟合及高度差融合的地面分割 | 第37-40页 |
| 3.2.3 地面分割实验 | 第40-44页 |
| 3.3 地面不平度分析 | 第44-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-50页 |
| 第4章 越野环境要素检测 | 第50-62页 |
| 4.1 负障碍物检测 | 第50-52页 |
| 4.2 道路边缘检测 | 第52-55页 |
| 4.3 水体障碍检测 | 第55-56页 |
| 4.4 坡面检测 | 第56-59页 |
| 4.4.1 随机采样一致性方法介绍 | 第57页 |
| 4.4.2 基于平面特征提取的坡面检测 | 第57-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-62页 |
| 第5章 可通行区域提取 | 第62-70页 |
| 5.1 障碍物聚类 | 第62-64页 |
| 5.1.1 连通区域标记方法介绍 | 第62页 |
| 5.1.2 基于连通区域标记的障碍物聚类 | 第62-64页 |
| 5.2 可通行区域提取 | 第64-68页 |
| 5.3 本章小结 | 第68-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 全文总结 | 第70页 |
| 创新性工作 | 第70-71页 |
| 研究工作的不足与展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第76-77页 |
| 学术论文 | 第76页 |
| 参与的科研工作 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
