| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第8-22页 |
| 1.1 机器人技术的发展 | 第8-13页 |
| 1.2 直角坐标机器人的特点 | 第13-14页 |
| 1.3 直角坐标国内外研究现状 | 第14-20页 |
| 1.4 课题主要的研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 直角坐标机器人系统总体方案的设计 | 第22-48页 |
| 2.1 直角坐标机器人系统机械系统部分的结构设计 | 第22-25页 |
| 2.2 直角坐标机器人控制系统设计 | 第25-40页 |
| 2.2.1 直角坐标机器人控制电路部分的总体结构图 | 第26-30页 |
| 2.2.2 直角坐标机器人交流伺服电机特性分析与控制 | 第30-36页 |
| 2.2.3 直角坐标机器人系统伺服电机与运动控制卡的关键参数的调整与设定 | 第36-40页 |
| 2.3 基于固高运动控制卡驱动程序的逆向工程的研究 | 第40-46页 |
| 2.4 本章小结 | 第46-48页 |
| 第三章 直角坐标机器人运动轨迹规划 | 第48-64页 |
| 3.1 直角坐标机器人的分段函数规划算法的研究 | 第48-53页 |
| 3.1.1 分段函数规划算法论述 | 第49-51页 |
| 3.1.2 分段函数规划算法Matlab程序仿真 | 第51-53页 |
| 3.2 直角坐标机器人的正弦函数规划算法的研究 | 第53-55页 |
| 3.2.1 正弦函数规划算法论述 | 第53页 |
| 3.2.2 正弦函数规划算法Matlab程序仿真 | 第53-55页 |
| 3.3 直角坐标机器人的三次曲线函数规划算法的研究 | 第55-58页 |
| 3.3.1 三次曲线函数规划算法的论述 | 第55-56页 |
| 3.3.2 三次曲线函数规划算法Matlab程序仿真 | 第56-58页 |
| 3.4 三种轨迹规划算法在实际机器人上的控制效果比较 | 第58-62页 |
| 3.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第四章 直角坐标机器人的运动控制研究 | 第64-98页 |
| 4.1 机械系统模型的建立 | 第64-66页 |
| 4.2 系统参数识别 | 第66-80页 |
| 4.2.1 基于时间序列分析的ARMAX简介 | 第67-68页 |
| 4.2.2 根据实验的结果对系统进行辨识 | 第68-80页 |
| 4.3 基于模糊控制理论的控制 | 第80-93页 |
| 4.3.1 经典PID控制 | 第80-82页 |
| 4.3.2 模糊PID | 第82-86页 |
| 4.3.3 仿真结果 | 第86-93页 |
| 4.4 基于逆传递函数的控制 | 第93-97页 |
| 4.4.1 逆传递函数控制作用的优化 | 第96-97页 |
| 4.5 本章小结 | 第97-98页 |
| 第五章 机器人实验验证 | 第98-102页 |
| 5.1 实验方案及验证 | 第98-101页 |
| 5.1.1 直角坐标机器人的末端执行器部分设计 | 第98-100页 |
| 5.1.2 直角坐标机器人的实验程序 | 第100-101页 |
| 5.2 本章小结 | 第101-102页 |
| 第六章 总结与展望 | 第102-104页 |
| 参考文献 | 第104-108页 |
| 致谢 | 第108-110页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第110-112页 |
| 附录A 分段规划仿真函数 | 第112-114页 |
| 附录B 正弦规划仿真函数 | 第114-116页 |
| 附录C 三次曲线函数规划仿真函数 | 第116页 |
