| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1. 课题研究背景 | 第11-19页 |
| 1.1.1. SMT 简介 | 第11-12页 |
| 1.1.2. 贴片机的历史和发展趋势 | 第12-13页 |
| 1.1.3. 常用贴片机类型 | 第13-16页 |
| 1.1.4. 贴片机的未来发展方向 | 第16-19页 |
| 1.2. 研究内容和研究意义 | 第19-20页 |
| 1.2.1. 研究内容 | 第19页 |
| 1.2.2. 研究意义 | 第19-20页 |
| 1.3. 本文章节安排 | 第20-21页 |
| 第二章 系统总体方案设计 | 第21-28页 |
| 2.1. 旋臂式贴片机对运动控制系统的要求 | 第21-23页 |
| 2.1.1. 旋臂式贴片机的机械特点 | 第21-22页 |
| 2.1.2. 旋臂式贴片机的运动特点 | 第22-23页 |
| 2.2. 硬件电路方案 | 第23-25页 |
| 2.2.1. 核心处理器的选择 | 第23-24页 |
| 2.2.2. 伺服驱动器的控制方式选择 | 第24-25页 |
| 2.3. 软件算法方案 | 第25-28页 |
| 2.3.1. 精插补算法的方案 | 第26-27页 |
| 2.3.2. 位置、速度的高效跟踪 | 第27-28页 |
| 第三章 控制系统硬件电路 | 第28-42页 |
| 3.1. 电路整体整体架构 | 第28页 |
| 3.2. 电源电路部分 | 第28-30页 |
| 3.3. 控制器及其外部电路部分 | 第30-34页 |
| 3.4. 逻辑变换 CPLD 部分 | 第34-35页 |
| 3.5. 外部 RAM 存储部分 | 第35-37页 |
| 3.6. DAC 输出部分及其电压基准部分 | 第37-38页 |
| 3.7. QEP 伺服脉冲计数部分 | 第38-39页 |
| 3.8. RS-485 协议通讯部分 | 第39-40页 |
| 3.9. USB 通讯部分 | 第40-41页 |
| 3.10. 硬件电路 PCB | 第41-42页 |
| 第四章 控制系统软件设计 | 第42-61页 |
| 4.1. MATLAB 与 CCS 联合调试环境介绍 | 第42-45页 |
| 4.1.1. 快速控制原型技术 | 第42-43页 |
| 4.1.2. MATLAB 与 CCS 的联合调试使用 | 第43-45页 |
| 4.2. 软件系统整体架构与研究方法 | 第45-46页 |
| 4.2.1. 算法实现架构 | 第45页 |
| 4.2.2. 系统研究方法 | 第45-46页 |
| 4.3. 快速模型辨识方法 | 第46-47页 |
| 4.4. PVT 精插补技术 | 第47-51页 |
| 4.4.1. PVT 精插补的基本特点 | 第47-49页 |
| 4.4.2. PVT 精插补的算法实现方程 | 第49-51页 |
| 4.5. 位置速度双闭环控制系统设计 | 第51-54页 |
| 4.5.1. 双闭环控制原理 | 第51-52页 |
| 4.5.2. 双闭环在 Simulink 中的框架设计 | 第52-54页 |
| 4.6. 相关控制器设计 | 第54-61页 |
| 4.6.1. PID 控制器设计 | 第55-56页 |
| 4.6.2. 模糊 PID 参数自整定控制器设计 | 第56-59页 |
| 4.6.3. 实验结果对比 | 第59-61页 |
| 第五章 系统测试与结果 | 第61-72页 |
| 5.1. 实验平台搭建 | 第61-62页 |
| 5.2. 系统算法虚拟环境实验 | 第62-67页 |
| 5.2.1. 精插补算法 MATLAB 仿真 | 第62-64页 |
| 5.2.2. 获取伺服系统数学模型 | 第64-65页 |
| 5.2.3. 使用虚拟环境设计双闭环控制系统 | 第65-67页 |
| 5.3. 实际平台响应测试 | 第67-71页 |
| 5.3.1. 速度响应特性 | 第67页 |
| 5.3.2. 点到点运动的速度曲线 | 第67-70页 |
| 5.3.3. 多点运动的速度曲线 | 第70-71页 |
| 5.4. 测试结果分析 | 第71-72页 |
| 总结与展望 | 第72-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 附件 | 第79页 |
