水下机器人对光泵磁力仪的干扰及消除算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 地磁导航技术研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外地磁导航技术发展 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内地磁导航技术发展 | 第11-12页 |
| 1.3 地磁传感器技术和干扰消除算法研究 | 第12-15页 |
| 1.3.1 地磁传感器技术发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 地磁测量误差补偿技术研究 | 第13-15页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 水下机器人载体及对地磁测量的影响 | 第16-28页 |
| 2.1 水下机器人载体结构 | 第16-22页 |
| 2.1.1 整体结构 | 第16-18页 |
| 2.1.2 推进器系统 | 第18-19页 |
| 2.1.3 主舱控制系统 | 第19-20页 |
| 2.1.4 探测导航系统 | 第20-22页 |
| 2.2 光泵磁力仪引起的测量误差 | 第22-25页 |
| 2.2.1 光泵磁力仪介绍 | 第22页 |
| 2.2.2 光泵磁力仪测量磁场原理 | 第22-24页 |
| 2.2.3 光泵磁力仪引起的测量误差 | 第24-25页 |
| 2.3 水下机器人载体磁场干扰静态特性 | 第25-27页 |
| 2.3.1 水下机器人壳体材料对磁场的影响 | 第25-26页 |
| 2.3.2 水下机器人上电子设备对磁场的影响 | 第26-27页 |
| 2.4 水下机器人载体磁场干扰动态特性 | 第27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 推进器漏磁场仿真和实验分析 | 第28-36页 |
| 3.1 无刷直流电机漏磁理论 | 第28-29页 |
| 3.2 Comsol软件仿真模型建立与结果分析 | 第29-32页 |
| 3.2.1 转子漏磁场仿真结果 | 第30-31页 |
| 3.2.2 动态漏磁场仿真结果 | 第31-32页 |
| 3.3 无刷直流电机漏磁场实验测量结果与分析 | 第32-35页 |
| 3.3.1 转子漏磁场实验结果 | 第32-34页 |
| 3.3.2 动态漏磁场实验结果 | 第34-35页 |
| 3.4 实验结果分析 | 第35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 地磁场测量中干扰磁场的消除算法 | 第36-46页 |
| 4.1 推进器交流干扰磁场消除算法 | 第36-38页 |
| 4.1.1 FIR数字滤波器原理 | 第36-37页 |
| 4.1.2 FIR滤波器设计与实验 | 第37-38页 |
| 4.2 低频干扰磁场消除算法 | 第38-43页 |
| 4.2.1 ICA算法原理 | 第39-41页 |
| 4.2.2 ICA算法仿真验证 | 第41-43页 |
| 4.3 ICA算法实验结果及分析 | 第43-45页 |
| 4.3.1 实验过程和实验结果分析 | 第43-44页 |
| 4.3.2 fastICA算法处理结果分析 | 第44-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 水下机器人上干扰消除算法的硬件设计 | 第46-52页 |
| 5.1 实现算法的硬件系统 | 第46-49页 |
| 5.1.1 FPGA硬件系统设计方法 | 第46-48页 |
| 5.1.2 FPGA硬件系统设计 | 第48-49页 |
| 5.2 数字低通滤波算法结构 | 第49-50页 |
| 5.3 fastICA算法结构 | 第50-51页 |
| 5.4 硬件系统总体设计 | 第51页 |
| 5.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 结论 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
