| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-28页 |
| 1.1 引言 | 第12-17页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第12-15页 |
| 1.1.2 课题来源及研究意义 | 第15-17页 |
| 1.2 汽车操控稳定性测量的主要方法 | 第17-23页 |
| 1.2.1 基于汽车动力学模型的方法 | 第19-21页 |
| 1.2.2 基于惯性传感器（INS）的方法 | 第21页 |
| 1.2.3 基于全球定位系统（GPS）的方法 | 第21-23页 |
| 1.3 全球导航卫星系统（GNSS）应用研究现状 | 第23-24页 |
| 1.4 数据融合研究现状 | 第24-26页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第26-28页 |
| 第2章 北斗导航卫星系统误差分析与GPS比较 | 第28-41页 |
| 2.1 北斗卫星导航系统误差模型 | 第28-35页 |
| 2.1.1 卫星轨道误差模型 | 第30-31页 |
| 2.1.2 卫星钟差误差模型 | 第31-33页 |
| 2.1.3 电离层延迟 | 第33页 |
| 2.1.4 对流层延迟 | 第33-34页 |
| 2.1.5 多路径效应 | 第34-35页 |
| 2.2 全球定位系统（GPS） | 第35-40页 |
| 2.2.1 测速理论分析 | 第35-39页 |
| 2.2.2 定位精度分析 | 第39页 |
| 2.2.3 噪音误差分析 | 第39-40页 |
| 2.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 汽车操控稳定性动力学和测试方法研究 | 第41-59页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 汽车动力学控制系统 | 第41-44页 |
| 3.3 汽车操控稳定性测试试验 | 第44-49页 |
| 3.4 汽车坐标系 | 第49-50页 |
| 3.4.1 汽车固定坐标系统 | 第49-50页 |
| 3.4.2 路面固定坐标系统 | 第50页 |
| 3.5 轮胎力模型分析 | 第50-58页 |
| 3.5.1 轮胎侧偏力 | 第51-52页 |
| 3.5.2 轮胎侧偏角分析 | 第52-55页 |
| 3.5.3 汽车操控稳定性与轮胎侧向力关系分析 | 第55-56页 |
| 3.5.4 转向模型分析 | 第56-58页 |
| 3.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 模糊逻辑在数据融合中应用研究 | 第59-75页 |
| 4.1 数据融合方法 | 第59-61页 |
| 4.1.1 数据融合的定义 | 第59-60页 |
| 4.1.2 数据融合的发展 | 第60页 |
| 4.1.3 惯性导航数据融合 | 第60-61页 |
| 4.2 模糊逻辑理论基础 | 第61-68页 |
| 4.2.1 基于模糊逻辑的融合方法 | 第62-64页 |
| 4.2.2 模糊逻辑系统研究 | 第64-68页 |
| 4.3 客观模糊逻辑系统 | 第68-74页 |
| 4.3.1 客观模糊逻辑系统 | 第68-69页 |
| 4.3.2 模糊逻辑聚类方法 | 第69-74页 |
| 4.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第5章 利用GPS和北斗系统测量汽车操控稳定性参数研究 | 第75-96页 |
| 5.1 卡尔曼滤波算法研究 | 第75-80页 |
| 5.1.1 卡尔曼滤波方程 | 第75-79页 |
| 5.1.2 卡尔曼滤波器设计 | 第79-80页 |
| 5.2 基于GPS汽车测试模型 | 第80-85页 |
| 5.2.1 汽车动力学模型 | 第80-82页 |
| 5.2.2 汽车操控稳定性参数计算 | 第82-83页 |
| 5.2.3 汽车纵向和侧向速度计算 | 第83-85页 |
| 5.3 双北斗系统接收机测量汽车操控稳定性运动学模型 | 第85-88页 |
| 5.3.1 运动方程分析 | 第86-87页 |
| 5.3.2 质心侧偏角的方差 | 第87-88页 |
| 5.4 利用卡尔曼滤波器的多传感器数据融合 | 第88-95页 |
| 5.4.1 传感器 | 第88-91页 |
| 5.4.2 信号延迟和信号不同步问题分析 | 第91-92页 |
| 5.4.3 卡尔曼滤波实现 | 第92-93页 |
| 5.4.4 卡尔曼滤波离散化 | 第93-94页 |
| 5.4.5 三自由度汽车动力学模型 | 第94-95页 |
| 5.5 本章小结 | 第95-96页 |
| 第6章 汽车操控稳定性测量试验研究 | 第96-113页 |
| 6.1 试验仿真 | 第96-103页 |
| 6.1.1 双移线仿真 | 第96-99页 |
| 6.1.2 试验仿真对比 | 第99-103页 |
| 6.2 实车测试 | 第103-112页 |
| 6.2.1 试验装置 | 第104-107页 |
| 6.2.2 基于GPS的试验测试 | 第107-109页 |
| 6.2.3 北斗系统测汽车操控稳定性的试验 | 第109-112页 |
| 6.3 本章小结 | 第112-113页 |
| 结论 | 第113-116页 |
| 参考文献 | 第116-128页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第128-129页 |
| 致谢 | 第129-130页 |
| 个人简历 | 第130页 |