| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-24页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 磁浮式定位平台国内外发展与研究现状 | 第12-20页 |
| 1.2.1 国外磁浮式定位平台发展现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 国内磁浮式定位平台发展现状 | 第16-18页 |
| 1.2.3 磁浮式定位平台主要技术方案 | 第18-20页 |
| 1.3 磁浮式定位平台关键技术与需求分析 | 第20-22页 |
| 1.3.1 磁浮式定位平台的关键技术 | 第20-21页 |
| 1.3.2 磁浮式定位平台需求分析 | 第21-22页 |
| 1.4 本文的主要研究内容及安排 | 第22-24页 |
| 第二章 磁浮式定位平台设计方案分析 | 第24-34页 |
| 2.1 磁浮式定位平台总体方案 | 第24-26页 |
| 2.2 磁浮式定位平台水平驱动方案分析 | 第26-30页 |
| 2.2.1 水平方向驱动方案 | 第26-28页 |
| 2.2.2 水平驱动力计算与定位精度分析 | 第28-30页 |
| 2.3 磁浮式定位平台悬浮方案 | 第30-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 磁浮式定位平台悬浮系统建模与解耦控制 | 第34-49页 |
| 3.1 磁浮式定位平台悬浮系统的三自由度建模与分析 | 第34-40页 |
| 3.1.1 磁浮式定位平台悬浮状态下的旋转动力学分析 | 第34-39页 |
| 3.1.2 磁浮式定位平台悬浮状态下动力学建模 | 第39-40页 |
| 3.2 磁浮定位平台三自由度悬浮解耦控制 | 第40-48页 |
| 3.2.1 基于滑模控制算法的解耦控制器设计 | 第40-44页 |
| 3.2.2 扩张状态观测器及电流环设计 | 第44-48页 |
| 3.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 基于跟踪微分器的滑模控制及其在定位平台中应用 | 第49-61页 |
| 4.1 磁浮式定位平台悬浮系统特性分析 | 第49-50页 |
| 4.2 基于优化后的跟踪微分器的滑模控制算法 | 第50-57页 |
| 4.2.1 滑模控制问题提出 | 第50-51页 |
| 4.2.2 一种优化后的近似线性跟踪微分器算法 | 第51-55页 |
| 4.2.3 二阶非线性不确定系统的滑模控制稳定性问题分析 | 第55-57页 |
| 4.3 磁浮式定位平台悬浮系统滑模控制仿真分析 | 第57-60页 |
| 4.4 本章总结 | 第60-61页 |
| 第五章 磁浮式定位平台搭建与实验分析 | 第61-68页 |
| 5.1 磁浮式定位平台搭建与悬浮控制器设计 | 第61-63页 |
| 5.1.1 三点悬浮系统硬件平台 | 第61页 |
| 5.1.2 磁浮控制单元设计 | 第61-63页 |
| 5.2 悬浮控制器的软件设计与实现 | 第63-64页 |
| 5.3 磁浮式定位平台悬浮控制实验与分析 | 第64-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 结论与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 研究结论 | 第68-69页 |
| 6.2 研究展望 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间取得的学术成果 | 第75-76页 |
| 附录 基于跟踪微分器的滑模控制算法核心程序 | 第76-78页 |
