无人飞行器的轨迹跟踪控制算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 本文研究背景与意义 | 第11-13页 |
| 1.1.1 无人飞行器概述 | 第11-12页 |
| 1.1.2 关键技术 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 小型飞行器研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 飞行控制方法研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3 论文研究内容 | 第19-20页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第20-21页 |
| 第2章 系统模型建立 | 第21-29页 |
| 2.1 四旋翼飞行器飞行原理 | 第21-22页 |
| 2.2 飞行状态量及坐标系定义 | 第22-23页 |
| 2.3 运动学模型的建立 | 第23-26页 |
| 2.3.1 拉格朗日-欧拉能量方程建模 | 第23-24页 |
| 2.3.2 牛顿-欧拉动力学建模 | 第24-25页 |
| 2.3.3 垂直升降飞行器的四元数模型 | 第25-26页 |
| 2.4 飞行器模型分析与控制框架 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 基于神经网络与积分滑模的轨迹跟踪控制 | 第29-39页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 自适应RBF神经网络位置控制 | 第29-32页 |
| 3.2.1 神经网络控制器设计 | 第30-31页 |
| 3.2.2 稳定性分析 | 第31-32页 |
| 3.3 双环积分滑模姿态控制 | 第32-34页 |
| 3.3.1 控制器设计 | 第33-34页 |
| 3.3.2 稳定性分析 | 第34页 |
| 3.4 仿真结果 | 第34-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 自适应鲁棒轨迹跟踪控制 | 第39-51页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 飞行器自适应控制 | 第39-45页 |
| 4.2.1 控制器设计 | 第40-41页 |
| 4.2.2 稳定性证明 | 第41-43页 |
| 4.2.3 仿真实验 | 第43-45页 |
| 4.3 自适应鲁棒抗饱和控制 | 第45-49页 |
| 4.3.1 控制器设计 | 第45-46页 |
| 4.3.2 稳定性证明 | 第46-48页 |
| 4.3.3 仿真实验 | 第48-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-51页 |
| 第5章 多无人飞行器编队飞行控制 | 第51-60页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 图论的基础定义 | 第51-52页 |
| 5.3 多VTOL飞行器编队控制问题 | 第52-53页 |
| 5.4 编队控制器设计 | 第53-55页 |
| 5.5 稳定性分析 | 第55-56页 |
| 5.6 仿真实验 | 第56-59页 |
| 5.7 本章小结 | 第59-60页 |
| 总结与展望 | 第60-62页 |
| 1 总结 | 第60页 |
| 2 展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第68-69页 |
| 附录B 攻读学位期间参加的科研项目 | 第69页 |
