| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-24页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第15-17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17-22页 |
| 1.2.1 Draganflyer | 第17-18页 |
| 1.2.2 斯坦福大学 | 第18页 |
| 1.2.3 宾夕法尼亚大学(UPenn) | 第18-19页 |
| 1.2.4 澳大利亚国立大学(ANU) | 第19-20页 |
| 1.2.5 瑞士苏黎世联邦理工学院(ETHZ) | 第20-21页 |
| 1.2.6 国内研究现状 | 第21-22页 |
| 1.3 本文研究内容和结构安排 | 第22-23页 |
| 1.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第二章 四旋翼飞行器飞行原理和建模 | 第24-33页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 四旋翼飞行器飞行原理 | 第24-27页 |
| 2.3 坐标系及坐标转换 | 第27-29页 |
| 2.4 动力学模型的建立 | 第29-31页 |
| 2.5 本实验平台的系统参数 | 第31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 PID控制器设计 | 第33-42页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 PID控制理论基础 | 第33-35页 |
| 3.3 PID控制器设计 | 第35-36页 |
| 3.4 PID控制器的参数整定规则 | 第36-37页 |
| 3.5 仿真实验与结果分析 | 第37-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-42页 |
| 第四章 反演和自适应反演控制器设计 | 第42-77页 |
| 4.1 控制方法简介 | 第42-44页 |
| 4.1.1 反演控制方法简介 | 第42页 |
| 4.1.2 Lyapunov稳定性原理 | 第42-43页 |
| 4.1.3 自适应控制 | 第43-44页 |
| 4.2 反演控制器设计 | 第44-55页 |
| 4.2.1 系统的动力学模型转换成状态空间模型 | 第44-46页 |
| 4.2.2 基于backstepping的姿态控制器的设计 | 第46-51页 |
| 4.2.3 基于backstepping的位置控制器的设计 | 第51-52页 |
| 4.2.4 仿真实验及结果分析 | 第52-55页 |
| 4.3 基于自适应backstepping的控制器的设计 | 第55-76页 |
| 4.3.2 姿态控制回路的设计 | 第56-66页 |
| 4.3.3 位置控制回路的设计 | 第66-72页 |
| 4.3.4 位置跟踪仿真结果及分析 | 第72-73页 |
| 4.3.5 反演控制器与自适应反演控制器的比较 | 第73-76页 |
| 4.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第五章 四旋翼飞行器实验平台 | 第77-86页 |
| 5.1 四旋翼飞行器飞行控制系统总体框架 | 第77-82页 |
| 5.1.1 飞行控制模块设计 | 第78-79页 |
| 5.1.2 惯性测量器件 | 第79页 |
| 5.1.3 GPS模块 | 第79-80页 |
| 5.1.4 电源功能模块 | 第80页 |
| 5.1.5 电机和电子调速器 | 第80-81页 |
| 5.1.6 螺旋桨 | 第81-82页 |
| 5.2 飞行测试 | 第82-85页 |
| 5.3 本章总结 | 第85-86页 |
| 第六章 总结与展望 | 第86-88页 |
| 6.1 总结 | 第86页 |
| 6.2 展望 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第92-94页 |
