| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第13-15页 |
| 缩略词 | 第15-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-26页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第16-17页 |
| 1.2 四旋翼飞行器研究中的关键技术 | 第17-18页 |
| 1.2.1 四旋翼飞行器关键技术分析 | 第17-18页 |
| 1.2.2 运动捕捉系统在四旋翼飞行器研究中的应用 | 第18页 |
| 1.3 基于运动捕捉系统的四旋翼飞行器导航控制技术研究现状 | 第18-24页 |
| 1.4 本文的研究内容和章节安排 | 第24-26页 |
| 1.4.1 研究目标 | 第24页 |
| 1.4.2 研究内容和章节安排 | 第24-26页 |
| 第二章 四旋翼飞行器的机理分析与建模 | 第26-37页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 四旋翼飞行器的组成和结构配置 | 第26-27页 |
| 2.3 四旋翼飞行器的运动机理分析 | 第27-29页 |
| 2.4 四旋翼飞行器牛顿-欧拉法建模 | 第29-36页 |
| 2.4.1 坐标系定义和转换关系 | 第30-31页 |
| 2.4.2 建模前的基本假设 | 第31-32页 |
| 2.4.3 动力学模型的建立 | 第32-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 四旋翼飞行器控制系统设计与仿真 | 第37-52页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 飞行器控制系统的组成和总体结构 | 第37页 |
| 3.3 飞行器控制系统设计的限制因素和注意事项分析 | 第37-38页 |
| 3.4 基于改进PID的飞行器控制系统设计 | 第38-42页 |
| 3.4.1 基于改进PID的姿态控制器设计 | 第39-40页 |
| 3.4.2 基于改进PID的位置控制器设计 | 第40-42页 |
| 3.5 基于反步法的飞行器控制系统设计 | 第42-45页 |
| 3.5.1 基于反步法的姿态控制器设计 | 第43-44页 |
| 3.5.2 基于反步法的位置控制器设计 | 第44-45页 |
| 3.6 四旋翼飞行器控制系统仿真与分析 | 第45-51页 |
| 3.7 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 基于运动捕捉系统的四旋翼飞行器测试平台搭建 | 第52-66页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 飞行器测试平台搭建及说明 | 第52-53页 |
| 4.2.1 飞行器测试平台的总体结构 | 第52-53页 |
| 4.2.2 飞行器测试平台的研究意义 | 第53页 |
| 4.3 测试平台运动捕捉系统的设计与实现 | 第53-61页 |
| 4.3.1 运动捕捉系统设计与搭建 | 第53-56页 |
| 4.3.2 运动捕捉系统下导航信息的获取算法 | 第56-57页 |
| 4.3.3 运动捕捉系统下导航信息获取算法的分析与验证 | 第57-61页 |
| 4.4 测试平台地面站软件的设计与开发 | 第61-65页 |
| 4.4.1 地面站软件的设计要求和思路 | 第61-62页 |
| 4.4.2 地面站软件的功能设计和工作流程 | 第62-64页 |
| 4.4.3 地面站软件设计中的关键技术 | 第64-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 四旋翼飞行器导航控制系统的软硬件设计与飞行实验 | 第66-83页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 四旋翼飞行器导航控制系统的架构 | 第66-67页 |
| 5.3 四旋翼飞行器导航控制系统的软硬件设计 | 第67-75页 |
| 5.3.1 导航控制系统设计要求 | 第67-68页 |
| 5.3.2 导航控制系统硬件设计 | 第68-70页 |
| 5.3.3 导航控制系统软件设计 | 第70-75页 |
| 5.4 基于测试平台的四旋翼飞行器飞行实验 | 第75-81页 |
| 5.4.1 四旋翼飞行器静态实验 | 第75-77页 |
| 5.4.2 四旋翼飞行器悬停实验 | 第77-79页 |
| 5.4.2 四旋翼飞行器航路点追踪实验 | 第79-81页 |
| 5.5 本章小结 | 第81-83页 |
| 第六章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第83-84页 |
| 6.2 进一步工作展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第91页 |
