多移动机械臂同步控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题的来源、背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状与分析 | 第11-16页 |
| 1.2.1 机械臂控制研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 多机械臂系统同步控制研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.3 主要研究内容及组织结构 | 第16-17页 |
| 第二章 移动机械臂期望轨迹跟踪控制 | 第17-31页 |
| 2.1 系统描述 | 第17-23页 |
| 2.1.1 运动学模型 | 第18-20页 |
| 2.1.2 动力学模型 | 第20-23页 |
| 2.2 期望轨迹跟踪控制 | 第23-26页 |
| 2.2.1 控制器设计 | 第23-24页 |
| 2.2.2 稳定性分析 | 第24-26页 |
| 2.3 仿真验证 | 第26-30页 |
| 2.3.1 参数设定 | 第26-27页 |
| 2.3.2 仿真结果及分析 | 第27-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 多固定基座机械臂同步控制 | 第31-46页 |
| 3.1 系统描述 | 第31-34页 |
| 3.1.1 动力学模型 | 第32页 |
| 3.1.2 图论 | 第32-33页 |
| 3.1.3 控制目标 | 第33-34页 |
| 3.2 鲁棒同步控制器设计 | 第34-39页 |
| 3.2.1 机械臂鲁棒控制 | 第34-37页 |
| 3.2.2 主从同步控制器设计 | 第37-38页 |
| 3.2.3 稳定性分析 | 第38-39页 |
| 3.3 仿真验证 | 第39-44页 |
| 3.3.1 参数设定 | 第40-41页 |
| 3.3.2 仿真结果及分析 | 第41-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 多移动机械臂同步控制 | 第46-66页 |
| 4.1 系统描述 | 第46-48页 |
| 4.1.1 动力学模型 | 第46-48页 |
| 4.1.2 同步误差 | 第48页 |
| 4.2 基于RBF神经网络的主从同步控制器设计 | 第48-55页 |
| 4.2.1 RBF神经网络 | 第48-50页 |
| 4.2.2 从动移动机械臂动力学补偿 | 第50-51页 |
| 4.2.3 主动移动机械臂控制力矩估计 | 第51-52页 |
| 4.2.4 主从同步控制器设计 | 第52-53页 |
| 4.2.5 稳定性分析 | 第53-55页 |
| 4.3 仿真验证 | 第55-65页 |
| 4.3.1 参数设定 | 第55-57页 |
| 4.3.2 仿真结果及分析 | 第57-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 5.1 研究总结 | 第66页 |
| 5.2 未来工作展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 附录 | 第73-76页 |
| 攻读硕士学位期间取得的学术成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
