柔性仿壁虎机器人的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-21页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·仿壁虎机器人的研究现状 | 第14-19页 |
| ·本文的研究意义及课题来源 | 第19页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 柔性仿壁虎机器人总体设计 | 第21-24页 |
| ·机器人系统方案设计 | 第21-23页 |
| ·黏附方案的选择 | 第21-22页 |
| ·移动方案的选择 | 第22页 |
| ·机器人驱动器方案的选择 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 柔性仿壁虎机器人结构设计 | 第24-38页 |
| ·机器人本体设计 | 第24-28页 |
| ·本体结构设计 | 第24-25页 |
| ·机器人原理分析 | 第25-28页 |
| ·机器人的建模及受力分析 | 第28-33页 |
| ·机器人整体建模 | 第28-29页 |
| ·机器人驱动关节受力仿真 | 第29-33页 |
| ·机器人驱动舵机型号的选择 | 第33页 |
| ·机器人本体制备 | 第33-37页 |
| ·机器人加工方法的选择 | 第34页 |
| ·机器人本体的加工 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章柔性仿壁虎机器人脚掌系统设计 | 第38-51页 |
| ·生物壁虎脚掌原型研究 | 第38-40页 |
| ·仿壁虎柔性脚掌设计 | 第40-42页 |
| ·脚掌系统设计 | 第40-41页 |
| ·脚掌结构设计 | 第41-42页 |
| ·仿壁虎柔性脚掌的驱动 | 第42-45页 |
| ·传动机构设计 | 第42-44页 |
| ·驱动机构设计 | 第44-45页 |
| ·仿壁虎柔性脚掌受力分析 | 第45-47页 |
| ·脚掌外翻受力分析 | 第45-46页 |
| ·脚掌黏附过程受力分析 | 第46-47页 |
| ·伺服舵机的选择及受力分析 | 第47页 |
| ·仿壁虎柔性脚掌的制备 | 第47-48页 |
| ·柔性脚掌外翻及展平实验 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 柔性仿壁虎机器人控制系统设计 | 第51-69页 |
| ·机器人行走的步态规划 | 第51-53页 |
| ·机器人步行步态的仿真 | 第53-58页 |
| ·仿真软件介绍 | 第53-54页 |
| ·机器人爬行仿真工作环境设置 | 第54-56页 |
| ·机器人爬行仿真 | 第56-58页 |
| ·机器人控制系统硬件设计 | 第58-61页 |
| ·机器人控制系统软件设计 | 第61-63页 |
| ·伺服舵机及控制的介绍 | 第61-62页 |
| ·软件设计 | 第62-63页 |
| ·机器人实验和分析 | 第63-68页 |
| ·爬行实验 | 第63-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·本文的主要工作 | 第69页 |
| ·本文的主要创新点 | 第69-70页 |
| ·工作展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
