| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 非线性滤波理论的发展和现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 UKF | 第12-13页 |
| 1.2.2 CKF | 第13-14页 |
| 1.2.3 CQKF | 第14-15页 |
| 1.3 捷联惯导大方位失准角初始对准 | 第15-16页 |
| 1.4 论文的主要工作及章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 CKF算法的基本原理 | 第18-26页 |
| 2.1 传统卡尔曼滤波原理 | 第18-21页 |
| 2.1.1 卡尔曼曼滤波基本方程 | 第18-20页 |
| 2.1.2 卡尔曼滤波的特点 | 第20-21页 |
| 2.2 非线性系统的高斯滤波器的一般形式 | 第21-22页 |
| 2.3 Spherical-Radial Cubature准则 | 第22-23页 |
| 2.4 CKF滤波算法 | 第23-25页 |
| 2.4.1 时间更新 | 第24页 |
| 2.4.2 量测更新 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 CQKF算法的研究 | 第26-36页 |
| 3.1 数值积分的基本理论 | 第26-27页 |
| 3.2 Gauss-Laguerre quadrature准则 | 第27-28页 |
| 3.2.1 高斯求积公式 | 第27页 |
| 3.2.2 Gauss-Laguerre quadrature求积公式 | 第27-28页 |
| 3.3 CQ点计算方法 | 第28-30页 |
| 3.3.1 CQ准则 | 第28-29页 |
| 3.3.2 CQ点计算步骤 | 第29页 |
| 3.3.3 CQ点算例 | 第29-30页 |
| 3.4 CQKF算法 | 第30-31页 |
| 3.4.1 时间更新 | 第30-31页 |
| 3.4.2 量测更新 | 第31页 |
| 3.5 CQKF算法总结 | 第31-32页 |
| 3.6 实验仿真 | 第32-35页 |
| 3.7 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 噪声自适应的CQKF算法研究 | 第36-49页 |
| 4.1 噪声自适应滤波算法基本原理 | 第36-37页 |
| 4.2 线性系统的噪声自适应Sage-Huse滤波 | 第37-40页 |
| 4.2.1 线性Sage-Husa噪声估计器 | 第37-39页 |
| 4.2.2 无偏性证明 | 第39-40页 |
| 4.3 非线性系统的噪声自适应Sage-Husa滤波 | 第40-44页 |
| 4.3.1 非线性Sage-Husa噪声估计器 | 第40-42页 |
| 4.3.2 无偏性证明 | 第42-44页 |
| 4.4 噪声自适应CQKF算法 | 第44-46页 |
| 4.4.1 时间更新 | 第44页 |
| 4.4.2 量测更新 | 第44-46页 |
| 4.5 实验仿真 | 第46-48页 |
| 4.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 CQKF在SINS大方位失准角初始对准中的应用 | 第49-66页 |
| 5.1 惯导系统对准的基本概念 | 第49-50页 |
| 5.2 大方位失准角SINS非线性误差模型 | 第50-51页 |
| 5.3 SINS初始对准的滤波仿真条件 | 第51-55页 |
| 5.4 基于CQKF的对准方法 | 第55-57页 |
| 5.5 基于改进的噪声自适应对准方法 | 第57-58页 |
| 5.6 实验仿真 | 第58-65页 |
| 5.6.1 基于CQKF与CKF的仿真 | 第59-61页 |
| 5.6.2 基于Sage-Husa噪声自适应CQKF仿真 | 第61-63页 |
| 5.6.3 基于改进的Sage-Husa的自适应CQKF仿真 | 第63-65页 |
| 5.6.4 结论 | 第65页 |
| 5.7 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
