| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 交互式多模型自适应滤波的发展现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 交互式多模型滤波理论的发展 | 第11-12页 |
| 1.2.2 非线性滤波与自适应滤波的发展 | 第12-14页 |
| 1.2.3 交互式多模型自适应滤波在初始对准中应用 | 第14页 |
| 1.3 课题的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 交互式多模型滤波算法 | 第16-32页 |
| 2.1 多模型理论的发展 | 第16-19页 |
| 2.1.1 第一代多模型算法 | 第17页 |
| 2.1.2 第二代多模型算法 | 第17-19页 |
| 2.2 交互式多模型算法 | 第19-24页 |
| 2.2.1 交互式多模型算法的基本原理 | 第19-20页 |
| 2.2.2 交互式多模型算法的基本步骤 | 第20-23页 |
| 2.2.3 交互式多模型算法的性能分析 | 第23-24页 |
| 2.3 交互式多模型算法在目标跟踪中应用 | 第24-31页 |
| 2.3.1 机动目标的运动模型 | 第24-26页 |
| 2.3.2 仿真实验 | 第26-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 线性/非线性模型下交互式多模型滤波 | 第32-50页 |
| 3.1 线性模型状态估计 | 第32-34页 |
| 3.1.1 卡尔曼滤波基本步骤 | 第32-33页 |
| 3.1.2 卡尔曼滤波性能分析 | 第33-34页 |
| 3.2 非线性模型状态估计 | 第34-43页 |
| 3.2.1 二阶Stirling插值公式 | 第34-37页 |
| 3.2.2 均值及协方差的近似计算 | 第37-40页 |
| 3.2.3 CDKF滤波基本步骤 | 第40-43页 |
| 3.2.4 CDKF滤波性能分析 | 第43页 |
| 3.3 线性/非线性模型下交互式多模型滤波 | 第43-49页 |
| 3.3.1 交互式多模型滤波计算步骤 | 第43-46页 |
| 3.3.2 仿真实验 | 第46-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 线性/非线性模型下交互式多模型自适应滤波 | 第50-70页 |
| 4.1 线性模型下自适应卡尔曼滤波 | 第50-55页 |
| 4.1.1 新息自适应卡尔曼滤波 | 第50-53页 |
| 4.1.2 改进的新息自适应卡尔曼滤波 | 第53-54页 |
| 4.1.3 仿真实验 | 第54-55页 |
| 4.2 非线性模型下自适应卡尔曼滤波 | 第55-62页 |
| 4.2.1 基于新息校正的自适应卡尔曼滤波 | 第55-58页 |
| 4.2.2 基于新息校正的中心差分自适应卡尔曼滤波 | 第58-60页 |
| 4.2.3 仿真实验 | 第60-62页 |
| 4.3 线性/非线性模型下交互式多模型自适应滤波 | 第62-69页 |
| 4.3.1 交互式多模型自适应卡尔曼滤波 | 第62-64页 |
| 4.3.2 仿真实验 | 第64-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 交互式多模型自适应滤波在初始对准中应用 | 第70-92页 |
| 5.1 SINS/GPS组合对准方案 | 第70-71页 |
| 5.2 SINS误差模型 | 第71-74页 |
| 5.2.1 SINS非线性误差模型 | 第71-73页 |
| 5.2.2 SINS大方位失准角误差模型 | 第73-74页 |
| 5.2.3 SINS小失准角误差模型 | 第74页 |
| 5.3 线性/非线性模型下SINS/GPS组合对准系统 | 第74-83页 |
| 5.3.1 线性模型下SINS状态方程 | 第75-76页 |
| 5.3.2 非线性模型下SINS状态方程 | 第76-78页 |
| 5.3.3 线性/非线性模型下SINS/GPS组合对准系统 | 第78-83页 |
| 5.4 交互式多模型自适应滤波在SINS初始对准仿真实验 | 第83-91页 |
| 5.4.1 航行状态下大方位失准角仿真实验 | 第83-85页 |
| 5.4.2 航行状态下小失准角仿真实验 | 第85-88页 |
| 5.4.3 航行状态下噪声信息不准确仿真实验 | 第88-90页 |
| 5.4.4 静基座状态下大方位失准角仿真实验 | 第90-91页 |
| 5.5 本章小结 | 第91-92页 |
| 结论 | 第92-94页 |
| 参考文献 | 第94-98页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第98-99页 |
| 致谢 | 第99页 |
