Delta并联机器人高速运动控制研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-20页 |
| 1.2.1 Delta并联机器人 | 第13-17页 |
| 1.2.2 高速运动平滑转接方法 | 第17-18页 |
| 1.2.3 并联机器人控制方法 | 第18-20页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 1.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 2 Delta并联机器人运动学和动力学建模 | 第22-38页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 Delta并联机器人运动学建模 | 第22-30页 |
| 2.2.1 逆运动学求解 | 第23-25页 |
| 2.2.2 正运动学求解 | 第25-26页 |
| 2.2.3 奇异位形分析 | 第26-30页 |
| 2.3 Delta并联机器人动力学建模 | 第30-32页 |
| 2.4 运动学和动力学算法的验证 | 第32-37页 |
| 2.4.1 运动学算法的验证 | 第32-35页 |
| 2.4.2 动力学算法的验证 | 第35-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 3 Delta并联机器人加减速规划 | 第38-50页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 改进S型加减速曲线 | 第38-40页 |
| 3.3 改进S型加减速整体规划算法 | 第40-45页 |
| 3.3.1 改进S型加减速中匀速段的判断 | 第42页 |
| 3.3.2 改进S型加减速重新规划 | 第42-45页 |
| 3.4 改进S型加减速实时插补算法 | 第45-46页 |
| 3.5 改进S型加减速规划的验证 | 第46-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 4 Delta并联机器人轨迹高速转接研究 | 第50-66页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 空间椭圆曲线转接算法 | 第50-57页 |
| 4.2.1 空间椭圆曲线轨迹点的计算 | 第50-55页 |
| 4.2.2 空间椭圆曲线转接的速度前瞻控制 | 第55-57页 |
| 4.3 基于加速度曲线融合转接算法 | 第57-61页 |
| 4.3.1 加速度曲线重叠时间的自适应规划 | 第58-60页 |
| 4.3.2 加速度曲线融合转接的整体规划 | 第60-61页 |
| 4.4 机器人轨迹高速转接仿真分析与验证 | 第61-65页 |
| 4.4.1 以椭圆曲线转接的仿真验证 | 第61-63页 |
| 4.4.2 基于加速度曲线融合转接的仿真验证 | 第63-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 5 Delta并联机器人的控制方法研究 | 第66-76页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 PID控制方法 | 第66-67页 |
| 5.3 计算力矩控制方法 | 第67-69页 |
| 5.4 控制方法仿真实验 | 第69-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 6 Delta并联机器人视觉跟踪的运动控制与实验 | 第76-90页 |
| 6.1 引言 | 第76页 |
| 6.2 视觉跟踪系统的整体标定 | 第76-81页 |
| 6.2.1 视觉系统的标定 | 第76-78页 |
| 6.2.2 视觉系统与传送装置的标定 | 第78-79页 |
| 6.2.3 传送装置与机器人的标定 | 第79-81页 |
| 6.3 目标物体位姿表示 | 第81-82页 |
| 6.3.1 目标物体位置确定 | 第81-82页 |
| 6.3.2 目标物体方位角确定 | 第82页 |
| 6.4 目标物体动态跟踪抓取的运动规划 | 第82-84页 |
| 6.4.1 目标物体位置的实时计算 | 第83页 |
| 6.4.2 动态跟踪抓取的运动规划 | 第83-84页 |
| 6.5 目标物体视觉跟踪与动态抓取实验 | 第84-89页 |
| 6.5.1 视觉跟踪整体标定实验 | 第84-86页 |
| 6.5.2 机器人动态抓取实验 | 第86-89页 |
| 6.6 本章小结 | 第89-90页 |
| 7 总结与展望 | 第90-92页 |
| 7.1 全文总结 | 第90-91页 |
| 7.2 工作展望 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第96-100页 |
| 学位论文数据集 | 第100页 |
