| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景及研究目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 件烟码垛机器人 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国内外码垛机器人发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 码垛机器人控制器发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 码垛机器人控制系统发展现状 | 第12页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第12-15页 |
| 2 件烟码垛机器人控制系统方案的建立 | 第15-27页 |
| 2.1 控制系统需求分析 | 第15-16页 |
| 2.1.1 功能要求 | 第15-16页 |
| 2.1.2 指标参数 | 第16页 |
| 2.2 件烟码垛机器人构成 | 第16-21页 |
| 2.2.1 件烟码垛机器人结构类型的确定 | 第16-18页 |
| 2.2.2 件烟码垛机器人驱动方式的选择 | 第18页 |
| 2.2.3 件烟码垛机器人机械本体结构简介 | 第18-21页 |
| 2.3 控制系统方案确定 | 第21-22页 |
| 2.3.1 改进前的码垛机器人控制方案 | 第21-22页 |
| 2.3.2 改进后的码垛机器人控制方案 | 第22页 |
| 2.4 控制系统硬件选取 | 第22-25页 |
| 2.4.1 运动控制卡 | 第22-23页 |
| 2.4.2 工控机 | 第23页 |
| 2.4.3 PLC | 第23-24页 |
| 2.4.4 真空压力开关 | 第24页 |
| 2.4.5 光电开关 | 第24-25页 |
| 2.4.6 超声波传感器 | 第25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-27页 |
| 3 控制系统的具体实现 | 第27-41页 |
| 3.1 开发环境简介 | 第27-28页 |
| 3.1.1 上位开发平台visual studio | 第27页 |
| 3.1.2 上位开发语言VB | 第27页 |
| 3.1.3 系统所有文件格式 | 第27-28页 |
| 3.2 控制系统模块划分 | 第28-29页 |
| 3.2.1 模块划分原则 | 第28页 |
| 3.2.2 系统具体模块划分 | 第28-29页 |
| 3.3 离线编程模块设计 | 第29-36页 |
| 3.3.1 初始化模块 | 第29-30页 |
| 3.3.2 插补测试模块 | 第30-31页 |
| 3.3.3 垛型参数设置模块 | 第31-32页 |
| 3.3.4 IO监控模块 | 第32-33页 |
| 3.3.5 手动示教模块 | 第33页 |
| 3.3.6 自动计算模块 | 第33-35页 |
| 3.3.7 功能演示模块 | 第35-36页 |
| 3.4 仿真模块设计 | 第36-37页 |
| 3.4.1 机器人建模模块 | 第36页 |
| 3.4.2 运动学仿真模块 | 第36页 |
| 3.4.3 3D仿真模块 | 第36-37页 |
| 3.5 控制器模块设计 | 第37-38页 |
| 3.5.1 PLC控制模块 | 第37页 |
| 3.5.2 运动控制卡模块 | 第37-38页 |
| 3.6 故障报警和诊断模块设计 | 第38-39页 |
| 3.7 通讯模块设计 | 第39-40页 |
| 3.8 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 件烟码垛机器人的运动规划 | 第41-67页 |
| 4.1 件烟码垛机器人路径规划设计 | 第41-44页 |
| 4.1.1 运动路径分类 | 第41页 |
| 4.1.2 路径过程分析 | 第41-43页 |
| 4.1.3 路径性能对比 | 第43-44页 |
| 4.2 轨迹运动规律的选择 | 第44-52页 |
| 4.2.1 轨迹函数的要求 | 第44-45页 |
| 4.2.2 轨迹运动规律的分类 | 第45-48页 |
| 4.2.3 轨迹运动规律的优化 | 第48-52页 |
| 4.3 件烟码垛机器人轨迹规划设计 | 第52-59页 |
| 4.3.1 轨迹规划方案选择 | 第52-53页 |
| 4.3.2 关节空间轨迹规划实现 | 第53-54页 |
| 4.3.3 笛卡尔空间轨迹规划实现 | 第54-59页 |
| 4.4 笛卡尔空间轨迹规划优化设计 | 第59-65页 |
| 4.4.1 轨迹规划要求 | 第59-60页 |
| 4.4.2 圆弧边界参数设计 | 第60-62页 |
| 4.4.3 基于遗传算法的时间最优 | 第62-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-67页 |
| 5 实验及分析 | 第67-75页 |
| 5.1 性能实验 | 第67-70页 |
| 5.1.1 实验方案 | 第67-68页 |
| 5.1.2 实验结果 | 第68-70页 |
| 5.2 误差实验 | 第70-71页 |
| 5.2.1 实验方案 | 第70页 |
| 5.2.2 实验结果 | 第70-71页 |
| 5.3 工作效率实验 | 第71-74页 |
| 5.3.1 实验方案 | 第71-72页 |
| 5.3.2 实验结果 | 第72-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 6 总结与期望 | 第75-77页 |
| 6.1 本文总结 | 第75页 |
| 6.2 前景展望 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 附录 | 第83页 |
| A. 作者在攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第83页 |
| B. 作者在攻读硕士学位期间参与的主要科研项目 | 第83页 |