| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景、意义 | 第10-11页 |
| 1.2 研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 多 Agent 系统的国内外研究现状与分析 | 第12页 |
| 1.2.2 协同飞行控制的国内外研究现状与分析 | 第12-13页 |
| 1.2.3 协同任务的国内外研究现状与分析 | 第13页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 1.3.1 Agent 个体设计 | 第13-14页 |
| 1.3.2 多 Agent 系统设计 | 第14页 |
| 1.3.3 无人机协同飞行控制设计 | 第14页 |
| 1.3.4 无人机协作任务算法设计 | 第14-15页 |
| 1.4 本文的章节安排 | 第15-16页 |
| 第2章 多 Agent 系统的建立 | 第16-33页 |
| 2.1 多 Agent 系统基础 | 第16-17页 |
| 2.2 Agent 反应层能力设计 | 第17-29页 |
| 2.2.1 跟踪目标机制 | 第17-20页 |
| 2.2.2 人工势场机制 | 第20-27页 |
| 2.2.3 协同飞行编队算法设计 | 第27-29页 |
| 2.3 BDI 模型的建立 | 第29-31页 |
| 2.4 多 Agent 系统的建立 | 第31-32页 |
| 2.5 小结 | 第32-33页 |
| 第3章 多 Agent 系统任务分配基础 | 第33-48页 |
| 3.1 任务模型的建立 | 第33-38页 |
| 3.1.1 任务问题描述 | 第33-34页 |
| 3.1.2 任务描述函数 | 第34-35页 |
| 3.1.3 任务函数应用 | 第35-37页 |
| 3.1.4 任务问题归纳 | 第37-38页 |
| 3.2 任务的分解与分配 | 第38-40页 |
| 3.2.1 任务的可分解性 | 第38-40页 |
| 3.2.2 任务的可多分配性 | 第40页 |
| 3.3 任务的分类 | 第40-43页 |
| 3.3.1 静态任务分配与动态任务分配 | 第41-42页 |
| 3.3.2 耦合任务的分配 | 第42页 |
| 3.3.3 任务分配策略 | 第42-43页 |
| 3.4 任务的可执行性分析 | 第43-47页 |
| 3.4.1 Agent 的能力描述 | 第43-45页 |
| 3.4.2 任务的能力需求描述 | 第45-46页 |
| 3.4.3 任务的时序依赖性描述 | 第46-47页 |
| 3.5 小结 | 第47-48页 |
| 第4章 多 Agent 系统松散耦合任务的分配 | 第48-66页 |
| 4.1 拍卖机制与博弈理论基础 | 第48-55页 |
| 4.1.1 拍卖机制 | 第49-54页 |
| 4.1.2 博弈理论 | 第54-55页 |
| 4.2 松散耦合任务的拍卖机制 | 第55-59页 |
| 4.3 松散耦合任务的分配 | 第59-65页 |
| 4.4 小结 | 第65-66页 |
| 第5章 紧密耦合任务分配与任务重分配 | 第66-80页 |
| 5.1 多 Agent 的能力评价 | 第66-69页 |
| 5.2 紧密耦合的分配算法 | 第69-74页 |
| 5.3 任务的动态分配问题 | 第74-76页 |
| 5.4 任务重分配算法 | 第76-79页 |
| 5.5 小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-88页 |
| 致谢 | 第88页 |