| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-23页 |
| 1.1 课题来源 | 第12页 |
| 1.2 课题研究意义 | 第12页 |
| 1.3 按摩机器人研究现状 | 第12-21页 |
| 1.3.1 按摩方法研究 | 第12-13页 |
| 1.3.2 按摩机理研究 | 第13-14页 |
| 1.3.3 按摩的设备、装置研究 | 第14-16页 |
| 1.3.4 按摩设备关键技术的研究现状 | 第16-20页 |
| 1.3.5 机器人安全的研究现状和发展趋势 | 第20-21页 |
| 1.4 按摩研究的发展趋势 | 第21-22页 |
| 1.5 论文的主要研究内容 | 第22-23页 |
| 第2章 按摩部位软组织的力学特性研究 | 第23-39页 |
| 2.1 引言 | 第23-24页 |
| 2.2 按摩部位解剖结构分析 | 第24-26页 |
| 2.2.1 躯干后背部软组织的解剖结构 | 第24-25页 |
| 2.2.2 脊柱的解剖结构 | 第25页 |
| 2.2.3 脊柱附近血管和神经分布 | 第25-26页 |
| 2.2.4 皮肤解剖结构 | 第26页 |
| 2.3 软组织的活体数据采集 | 第26-29页 |
| 2.3.1 按摩环境下软组织活体数据采集平台的原理和方法 | 第26-27页 |
| 2.3.2 测量平台系统结构设计 | 第27-28页 |
| 2.3.3 软组织的测量数据 | 第28-29页 |
| 2.4 按摩部位软组织的形变模型和本构方程 | 第29-38页 |
| 2.4.1 软组织形变模型 | 第29-33页 |
| 2.4.2 基于变刚度的软组织物理模型 | 第33-36页 |
| 2.4.3 基于变刚度的软组织物理模型 | 第36-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 按摩机器人体系结构研究及控制系统设计 | 第39-60页 |
| 3.1 引言 | 第39-40页 |
| 3.2 按摩机器人功能设计 | 第40-44页 |
| 3.2.1 面向按摩治疗的机器人需求分析 | 第40页 |
| 3.2.2 基于HTA的按摩环境人机系统任务分析 | 第40-41页 |
| 3.2.3 基于SRK的按摩治疗人机功能分配 | 第41-44页 |
| 3.3 面向按摩环境人机系统的按摩机器人体系结构设计 | 第44-47页 |
| 3.4 按摩力控制方法 | 第47-51页 |
| 3.5 按摩机器人系统的视觉伺服控制方法 | 第51-57页 |
| 3.5.1 按摩机器人视觉伺服硬件平台的搭建 | 第51页 |
| 3.5.2 按摩机器人视觉伺服系统设计 | 第51-52页 |
| 3.5.3 视觉伺服控制器 | 第52-53页 |
| 3.5.4 滤波与预测 | 第53-54页 |
| 3.5.5 仿真 | 第54-57页 |
| 3.6 基于多模信息融合的按摩机器人控制系统设计 | 第57-59页 |
| 3.7 本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 按摩机器人构型综合 | 第60-78页 |
| 4.1 按摩手法分析 | 第60-62页 |
| 4.2 人手解剖结构分析 | 第62页 |
| 4.3 按摩机器人结构布局设计 | 第62-63页 |
| 4.4 数字化按摩平台 | 第63-65页 |
| 4.4.1 按摩床结构设计 | 第63-64页 |
| 4.4.2 数字化平台研究 | 第64-65页 |
| 4.5 按摩机械臂结构设计 | 第65页 |
| 4.6 串并联按摩头 | 第65-73页 |
| 4.6.1 按摩头构型设计 | 第65-66页 |
| 4.6.2 球型腕关节机构自由度分析 | 第66页 |
| 4.6.3 球型腕关节结构运动学分析 | 第66-71页 |
| 4.6.4 机构工作空间及其灵活性分析 | 第71-73页 |
| 4.7 仿人按摩手 | 第73-74页 |
| 4.8 按摩机器人运动学分析 | 第74-77页 |
| 4.8.1 建立D-H坐标系 | 第74-75页 |
| 4.8.2 根据D-H方法建立的运动学正解 | 第75页 |
| 4.8.3 根据D-H方法建立的运动学逆解 | 第75-77页 |
| 4.9 本章小结 | 第77-78页 |
| 第5章 按摩机器人智能安全体系研究 | 第78-124页 |
| 5.1 引言 | 第78-79页 |
| 5.2 按摩机器人的风险类型和危险表现形式 | 第79-82页 |
| 5.2.1 按摩治疗风险类型及对策分析 | 第79-80页 |
| 5.2.2 按摩机器人治疗的危险因素分析 | 第80-82页 |
| 5.3 按摩机器人故障分析 | 第82-91页 |
| 5.3.1 故障树分析方法的概述 | 第82-83页 |
| 5.3.2 按摩机器人系统的基本故障树生成 | 第83-88页 |
| 5.3.3 按摩机器人系统故障树的数学表达式 | 第88-91页 |
| 5.4 按摩机器人故障树定性分析 | 第91-97页 |
| 5.4.1 按摩基本事件概率选择依据和分析 | 第91-96页 |
| 5.4.2 按摩机器人系统故障树的最小割集 | 第96页 |
| 5.4.3 按摩机器人系统故障树最小径集 | 第96页 |
| 5.4.4 故障树薄弱环节定性分析 | 第96-97页 |
| 5.5 按摩机器人系统故障树的定量分析 | 第97-101页 |
| 5.5.1 按摩机器人系统顶事件发生的概率 | 第97-98页 |
| 5.5.2 按摩机器人系统故障树结构重要度 | 第98页 |
| 5.5.3 按摩机器人底事件概率重要度分析 | 第98-100页 |
| 5.5.4 按摩机器人系统故障树的基本事件重要度分析 | 第100-101页 |
| 5.6 按摩机器人智能安全机制 | 第101-123页 |
| 5.6.1 按摩机器人的安全影响因数分析 | 第101-106页 |
| 5.6.2 基于智能安全控制器的安全体系结构设计 | 第106页 |
| 5.6.3 基于容错控制技术的按摩机器人智能安全控制器设计 | 第106-123页 |
| 5.7 本章小结 | 第123-124页 |
| 第6章 按摩机器人实验研究 | 第124-138页 |
| 6.1 引言 | 第124页 |
| 6.2 按摩机器人样机 | 第124-125页 |
| 6.3 按摩机器人性能测试 | 第125-130页 |
| 6.3.1 按摩力量控制实验 | 第125-127页 |
| 6.3.2 按摩位置跟踪精度实验 | 第127-130页 |
| 6.4 按摩临床实验 | 第130-137页 |
| 6.4.1 按摩疗效评估方法研究 | 第130-132页 |
| 6.4.2 按摩疗效实验过程和方法 | 第132-137页 |
| 6.5 本章小结 | 第137-138页 |
| 结论 | 第138-140页 |
| 参考文献 | 第140-153页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第153-154页 |
| 致谢 | 第154-155页 |
| 个人简历 | 第155页 |
