| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 1 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 光学非球面抛光技术概述 | 第12-15页 |
| 1.3 机器人抛光技术概述 | 第15-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 2 机器人运动轨迹规划 | 第19-31页 |
| 2.1 机器人控制技术 | 第19-20页 |
| 2.2 机器人运动学逆解 | 第20-26页 |
| 2.2.1 机器人运动学模型的建立 | 第20-23页 |
| 2.2.2 求解机器人关节(S,L,U)角度θ1、θ2、θ3 | 第23-25页 |
| 2.2.3 求解机器人关节(R,B,T)角度θ4、θ5、θ6 | 第25-26页 |
| 2.3 脉冲信号的处理 | 第26-29页 |
| 2.3.1 求解机器人各个关节的脉冲信号值 | 第26-28页 |
| 2.3.2 构建脉冲信号值的数学模型 | 第28-29页 |
| 2.4 机器人语言的编程 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 大型非球面机器人研抛技术 | 第31-38页 |
| 3.1 机器人研抛系统 | 第31-32页 |
| 3.2 用于机器人研抛的工具系统 | 第32-36页 |
| 3.2.1 研抛工具设计 | 第33-35页 |
| 3.2.2 气压伺服系统 | 第35-36页 |
| 3.3 研抛参数的物理实现 | 第36-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 4 大型非球面机器人研抛加工的运动学研究 | 第38-52页 |
| 4.1 研抛盘接触区域的几何特征 | 第38-42页 |
| 4.2 大型非球面机器人研抛加工速度的分布规律 | 第42-47页 |
| 4.2.1 大型非球面机器人研抛加工运动学建模 | 第42-43页 |
| 4.2.2 R与r 的求解 | 第43页 |
| 4.2.3 w0与 wt的求解 | 第43-45页 |
| 4.2.4 v 的求解 | 第45-46页 |
| 4.2.5 研抛加工主运动速度v 仿真与优化 | 第46-47页 |
| 4.3 机器人研抛过程运动学模型的简化 | 第47-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 大型非球面机器人研抛加工的动力学研究 | 第52-71页 |
| 5.1 研抛盘变形量的分布规律 | 第52-58页 |
| 5.1.1 工件曲面与研抛盘接触区域内点 P 处的变形量 | 第52-54页 |
| 5.1.2 工件曲面与研抛盘接触区域内曲线 L 上的变形量 | 第54-57页 |
| 5.1.3 待研抛工件与研抛盘接触区域内的总变形量 | 第57-58页 |
| 5.2 研抛接触压应力 | 第58-64页 |
| 5.2.1 接触压应力模型 | 第58-60页 |
| 5.2.2 接触压应力分布规律 | 第60-62页 |
| 5.2.3 研抛盘的倾覆力矩 | 第62页 |
| 5.2.4 边缘区域研抛接触压应力变化 | 第62-64页 |
| 5.3 研抛滑动摩擦力 | 第64-70页 |
| 5.3.1 研抛滑动摩擦力分布规律 | 第64-66页 |
| 5.3.2 研抛盘的扭矩 | 第66-68页 |
| 5.3.3 滑动摩擦力在工件曲面梯度方向的分布规律 | 第68-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 6 机器人研抛实验研究 | 第71-78页 |
| 6.1 机器人研抛工艺设计 | 第71-72页 |
| 6.2 机器人研抛实验过程 | 第72-74页 |
| 6.3 实验结果分析 | 第74-77页 |
| 6.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 7 结论与展望 | 第78-80页 |
| 7.1 结论 | 第78-79页 |
| 7.2 展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 在学研究成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
