| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题的来源及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 课题的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 机器人清洗技术的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 发动机零部件清洗用机器人的研究与应用现状 | 第13-14页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4 本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 机器人清洗机的技术实施方案 | 第16-24页 |
| 2.1 机器人清洗机总体结构组成 | 第16-18页 |
| 2.2 机器人清洗机主要组成部件 | 第18-23页 |
| 2.2.1 上料输送装置 | 第18-19页 |
| 2.2.2 清洗机器人 | 第19页 |
| 2.2.3 浪涌清洗装置 | 第19-20页 |
| 2.2.4 前端面和底面清洗装置 | 第20页 |
| 2.2.5 定点定位清洗装置 | 第20-21页 |
| 2.2.6 高压水刀去毛刺装置 | 第21-22页 |
| 2.2.7 定点定位吹干装置 | 第22页 |
| 2.2.8 真空干燥装置 | 第22-23页 |
| 2.2.9 下料冷却装置 | 第23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 发动机零部件清洗用机器人的结构设计 | 第24-40页 |
| 3.1 发动机零部件清洗用机器人方案设计 | 第24-27页 |
| 3.1.1 手臂结构布局 | 第25-26页 |
| 3.1.2 手腕结构布局 | 第26页 |
| 3.1.3 机器人各关节传动机构设计 | 第26-27页 |
| 3.2 机器人整体结构设计及计算 | 第27-39页 |
| 3.2.1 谐波减速器方案 | 第28-35页 |
| 3.2.1.1 传动系统的设计 | 第28-29页 |
| 3.2.1.2 电机的选择 | 第29-30页 |
| 3.2.1.3 谐波减速器的选择 | 第30-32页 |
| 3.2.1.4 回转支承的选择 | 第32页 |
| 3.2.1.5 联轴器的选择计算 | 第32-33页 |
| 3.2.1.6 同步带的设计计算 | 第33页 |
| 3.2.1.7 交叉滚子轴承的选型 | 第33页 |
| 3.2.1.8 机器人三维模型 | 第33-35页 |
| 3.2.2 RV减速器方案 | 第35-39页 |
| 3.2.2.1 传动系统的设计 | 第35页 |
| 3.2.2.2 电机的选择 | 第35-36页 |
| 3.2.2.3 RV减速器的选择 | 第36-37页 |
| 3.2.2.4 回转支承的选择 | 第37页 |
| 3.2.2.5 联轴器的选择 | 第37-38页 |
| 3.2.2.6 交叉滚子轴承的选型 | 第38页 |
| 3.2.2.7 机器人三维模型 | 第38-39页 |
| 3.3 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 发动机零部件清洗用机器人的机构分析 | 第40-54页 |
| 4.1 发动机零部件清洗用机器人运动学分析 | 第40-45页 |
| 4.1.1 机器人运动学概述 | 第40-41页 |
| 4.1.2 运动学方程的建立 | 第41-45页 |
| 4.1.2.1 连杆参数和连杆坐标系 | 第41-42页 |
| 4.1.2.2 连杆变换 | 第42页 |
| 4.1.2.3 运动学方程的建立 | 第42-45页 |
| 4.2 发动机零部件清洗机器人动力学分析 | 第45-47页 |
| 4.2.1 牛顿－欧拉方法 | 第45-47页 |
| 4.3 Matlab环境下运动学及动力学仿真 | 第47-53页 |
| 4.3.1 基于Robotics Toolbox的运动学仿真 | 第48-50页 |
| 4.3.2 基于Robotics Toolbox的动力学仿真 | 第50-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 发动机零部件清洗用机器人的工艺轨迹规划及仿真 | 第54-75页 |
| 5.1 机器人关节空间轨迹规划方法 | 第54-58页 |
| 5.1.1 三次多项式插值 | 第54-55页 |
| 5.1.2 过路径点的三次多项式插值 | 第55-57页 |
| 5.1.3 五次多项式插值 | 第57-58页 |
| 5.2 基于遗传算法的发动机零部件清洗机器人最优轨迹规划 | 第58-71页 |
| 5.2.1 时间最优轨迹规划原理 | 第59页 |
| 5.2.2 遗传算法 | 第59-60页 |
| 5.2.3 改进的过路径点的三次多项式插值 | 第60-62页 |
| 5.2.4 基于遗传算法的最优轨迹规划 | 第62-71页 |
| 5.2.4.1 轨迹规划的工艺分析 | 第62-65页 |
| 5.2.4.2 各段清洗过程轨迹规划函数的构建 | 第65页 |
| 5.2.4.3 遗传算法时间优化 | 第65-69页 |
| 5.2.4.4 轨迹规划结果 | 第69-71页 |
| 5.3 运动学与动力学仿真 | 第71-74页 |
| 5.3.1 运动学仿真 | 第71-73页 |
| 5.3.2 动力学仿真 | 第73-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 结论和展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及科研项目参与情况 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 附录A 机器人动力学方程求解程序 | 第81-85页 |
| 附录B 轨迹规划函数求解程序 | 第85-89页 |
| 附录C 遗传算法主程序 | 第89-90页 |
