六足机器人运动规划与控制系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的与意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究的目的与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外足式机器人的发展与现状 | 第11-14页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 六足机器人运动学分析 | 第15-23页 |
| 2.1 六足机器人模型 | 第15-16页 |
| 2.2 单腿运动学分析 | 第16-19页 |
| 2.2.1 运动学解算 | 第16-18页 |
| 2.2.2 腿部工作空间分析 | 第18-19页 |
| 2.3 坐标系建立与分析 | 第19-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 六足机器人位姿运动和步态规划研究 | 第23-34页 |
| 3.1 机器人位置和姿态运动 | 第23-26页 |
| 3.2 六足机器人步态规划 | 第26-31页 |
| 3.2.1 步态机理 | 第26-27页 |
| 3.2.2 三种典型步态运动规划 | 第27-31页 |
| 3.3 原地旋转步态规划 | 第31-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 六足机器人控制系统设计 | 第34-46页 |
| 4.1 六足机器人控制系统硬件平台设计 | 第34-38页 |
| 4.1.1 硬件平台体系结构 | 第34-36页 |
| 4.1.2 硬件配置 | 第36-38页 |
| 4.2 六足机器人运动控制系统软件设计 | 第38-45页 |
| 4.2.1 控制系统任务分解 | 第38-40页 |
| 4.2.2 运动控制系统上位机软件设计 | 第40-42页 |
| 4.2.3 运动控制系统下位机软件设计 | 第42-45页 |
| 4.3 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 六足机器人运动实验 | 第46-52页 |
| 5.1 三关节响应实验 | 第46-48页 |
| 5.2 单腿运动实验 | 第48-49页 |
| 5.3 六足机器人步态行走实验 | 第49-51页 |
| 5.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57页 |
