| 中文摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 本课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外相关的研究现状及应用 | 第10-12页 |
| 1.3 本研究的主要内容及章节安排 | 第12-14页 |
| 1.3.1 本研究的主要内容 | 第12页 |
| 1.3.2 章节安排 | 第12-14页 |
| 2 激光定位系统硬件总体设计 | 第14-20页 |
| 2.1 系统硬件结构图 | 第14页 |
| 2.2 MCU | 第14页 |
| 2.3 磁旋转编码器 | 第14-15页 |
| 2.4 激光信号（LASER SIGNAL） | 第15-16页 |
| 2.5 机械零点信号（MACHEN ZERO） | 第16-18页 |
| 2.6 采集信号的软件滤波 | 第18-20页 |
| 2.6.1 带通滤波（Band-Pass Filter） | 第18-19页 |
| 2.6.2 对频率分析的高通滤波器 | 第19-20页 |
| 3 激光定位系统软件总体设计 | 第20-24页 |
| 3.1 设计思路 | 第20-21页 |
| 3.2 软件模块设计 | 第21页 |
| 3.3 线程设计 | 第21-22页 |
| 3.4 数据流设计 | 第22-24页 |
| 4 算法描述 | 第24-37页 |
| 4.1 算法概述 | 第24-26页 |
| 4.1.1 反光标位置的计算 | 第24页 |
| 4.1.2 机身位置的计算 | 第24-26页 |
| 4.2 同一反光标的判断 | 第26-29页 |
| 4.2.1 通过编码器数值判断 | 第26页 |
| 4.2.2 通过激光频率判断 | 第26-29页 |
| 4.3 角度链（ANGLE CHAIN） | 第29-34页 |
| 4.3.1 Type I | 第29-30页 |
| 4.3.2 Type II | 第30-31页 |
| 4.3.3 Type III | 第31-34页 |
| 4.4 角度值不确定度计算 | 第34-35页 |
| 4.5 真实航向的变化的计算 | 第35-36页 |
| 4.6 反光标宽度值的预估 | 第36页 |
| 4.7 角度的外插补偿 | 第36-37页 |
| 5 软件模块分解 | 第37-43页 |
| 5.1 ALGORITHM | 第37-38页 |
| 5.2 DATA | 第38-40页 |
| 5.3 CONTROL | 第40-41页 |
| 5.4 DEVICE | 第41-43页 |
| 6 软件系统功能模块 | 第43-71页 |
| 6.1 概述 | 第43-44页 |
| 6.2 角链算法模块(ACAM) | 第44-52页 |
| 6.2.1 ACAM功能模块的结构 | 第44-45页 |
| 6.2.2 ACAM功能模块的输入输出 | 第45页 |
| 6.2.3 ACAM功能模块的状态机描述 | 第45-47页 |
| 6.2.4 ACAM功能模块的算法流程描述 | 第47-52页 |
| 6.3 激光信号处理模块(LSAM) | 第52-62页 |
| 6.3.1 LSAM功能模块结构 | 第52-53页 |
| 6.3.2 LSAM功能模块的输入输出 | 第53页 |
| 6.3.4 LSAM功能模块的状态机描述 | 第53-54页 |
| 6.3.5 LSAM功能模块的处理流程 | 第54-56页 |
| 6.3.6 LSAM功能模块的算法流程 | 第56-62页 |
| 6.4 动态算法模块(DAM) | 第62-66页 |
| 6.4.1 DAM功能模块结构 | 第62页 |
| 6.4.2 DAM功能模块的输入输出 | 第62-63页 |
| 6.4.3 DAM功能模块的算法流程 | 第63-66页 |
| 6.5 通信模块(COMM) | 第66-68页 |
| 6.5.1 COMM功能模块结构 | 第66-67页 |
| 6.5.2 COMM功能模块输入输出 | 第67页 |
| 6.5.3 COMM功能模块的处理流程 | 第67-68页 |
| 6.6 错误检测模块(EDM) | 第68-71页 |
| 6.6.1 EDM功能模块结构 | 第68-69页 |
| 6.6.2 EDM功能模块输入输出 | 第69页 |
| 6.6.3 EDM模块的处理流程 | 第69-71页 |
| 7 线程设计 | 第71-78页 |
| 7.1 线程优先级设计 | 第71-74页 |
| 7.2 线程同步设计 | 第74-78页 |
| 7.2.1 ALGORITHM_TASK与MECHAN_ZERO_TASK | 第74-75页 |
| 7.2.2 ALGORITHM_TASK与COURSE_KEEPING_TASK | 第75-76页 |
| 7.2.3 ALGORITHM_TASK、COURSE_KEEPING_TASK与I2C_SLAVER_TASK | 第76-78页 |
| 8 数据容器设计 | 第78-86页 |
| 8.1 ENCODER COUNTS数据容器 | 第78-79页 |
| 8.2 LASER ANGLES数据容器 | 第79-80页 |
| 8.3 ANGLE CHAINS数据容器 | 第80-82页 |
| 8.4 ERROR INFO数据容器 | 第82页 |
| 8.5 I2C DATA数据容器 | 第82-86页 |
| 9 结论 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
