| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题的研究意义及目的 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外扫地机器人与SLAM技术研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 国外扫地机器人与SLAM技术研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.2 国内扫地机器人与SLAM技术研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 SLAM算法选择与改进和路径规划算法设计 | 第18-34页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 SLAM算法传感器选择与相机标定模型的建立 | 第18-24页 |
| 2.2.1 SLAM算法传感器类型比较 | 第18-20页 |
| 2.2.2 单目相机标定模型的建立 | 第20-24页 |
| 2.3 扫地机器人视觉SLAM算法选择与改进 | 第24-26页 |
| 2.3.1 视觉SLAM算法的比较 | 第24-25页 |
| 2.3.2 LSD-SLAM算法流程与改进 | 第25-26页 |
| 2.4 路径规划算法地图类型选择与转换 | 第26-29页 |
| 2.4.1 路径规划常用地图类型比较 | 第26-27页 |
| 2.4.2 八叉树结构与地图类型转换 | 第27-29页 |
| 2.5 扫地机器人路径规划算法设计 | 第29-32页 |
| 2.5.1 点到点路径规划算法设计 | 第29-30页 |
| 2.5.2 全覆盖路径规划算法设计 | 第30-32页 |
| 2.6 扫地机器人环境建图与路径规划流程 | 第32页 |
| 2.7 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 基于嵌入式系统的扫地机器人控制系统设计 | 第34-43页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 扫地机器人控制系统组成及功能 | 第34-35页 |
| 3.3 嵌入式控制系统的选型与引脚使用 | 第35-37页 |
| 3.4 摄像头模块的选型与安装位置确定 | 第37-38页 |
| 3.5 电机驱动模块选型与车身运动参数计算 | 第38-40页 |
| 3.6 功率匹配计算与直流调压模块的选型 | 第40-41页 |
| 3.7 扫地机器人控制系统的安装与调试 | 第41-42页 |
| 3.8 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 扫地机器人环境建图与路径规划实验研究 | 第43-54页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 单目相机标定实验 | 第43-46页 |
| 4.2.1 标定板制作与标定图像采集 | 第43-44页 |
| 4.2.2 相机标定流程与标定结果 | 第44-46页 |
| 4.3 扫地机器人实验环境搭建 | 第46-47页 |
| 4.4 扫地机器人环境建图实验 | 第47-50页 |
| 4.5 扫地机器人路径规划实验 | 第50-53页 |
| 4.5.1 点到点路径规划实验 | 第50-51页 |
| 4.5.2 全覆盖路径规划实验 | 第51-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-60页 |
| 致谢 | 第60页 |