| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 课题的国内外研究状况 | 第12-21页 |
| 1.2.1 DP系统发展概况 | 第12页 |
| 1.2.2 管道铺设方法发展概况 | 第12-17页 |
| 1.2.3 管道模型发展概况 | 第17页 |
| 1.2.4 铺管和DP系统协同作业主要任务 | 第17页 |
| 1.2.5 铺管及DP系统协同作业主要流程 | 第17-21页 |
| 1.3 本论文的主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 铺管船运动数学模型 | 第23-39页 |
| 2.1 参考坐标系 | 第23-24页 |
| 2.2 铺管船运动学模型 | 第24页 |
| 2.3 铺管船动力学模型 | 第24-29页 |
| 2.4 海洋环境模型 | 第29-33页 |
| 2.4.1 海风模型 | 第29-31页 |
| 2.4.2 海浪模型 | 第31-32页 |
| 2.4.3 海流模型 | 第32-33页 |
| 2.5 201船仿真船型及模型验证 | 第33-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-39页 |
| 第3章 S型铺管船管道建模 | 第39-51页 |
| 3.1 运动学模型 | 第39-42页 |
| 3.2 动力学模型 | 第42-44页 |
| 3.3 无源性分析 | 第44-46页 |
| 3.4 管道形态控制器的设计 | 第46-47页 |
| 3.5 仿真验证 | 第47-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 铺管船非线性无源估计器的设计 | 第51-59页 |
| 4.1 系统模型 | 第51-53页 |
| 4.2 铺管船无源非线性估计器的设计 | 第53页 |
| 4.3 稳定性分析 | 第53-56页 |
| 4.3.1 无源性分析 | 第53-55页 |
| 4.3.2 稳定性分析 | 第55-56页 |
| 4.4 仿真验证 | 第56-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 基于神经动态模型的铺管船终端滑模控制器设计 | 第59-73页 |
| 5.1 铺管问题概述 | 第59-60页 |
| 5.2 神经动态模型 | 第60-61页 |
| 5.3 滑模变结构控制概述 | 第61-63页 |
| 5.4 基于神经动态模型的终端滑模控制算法设计 | 第63-66页 |
| 5.5 仿真验证 | 第66-72页 |
| 5.5.1 非铺管状态下循迹作业仿真验证 | 第66-70页 |
| 5.5.2 铺管状态下循迹作业仿真验证 | 第70-72页 |
| 5.6 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |