| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 CFB锅炉简介 | 第11-12页 |
| 1.2 流化床锅炉水冷壁磨损简介 | 第12-13页 |
| 1.3 CFB锅炉熔敷专机国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.4 直角坐标机器人不确定度分析国内外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.5 本论文主要研究的内容 | 第17-19页 |
| 第2章 熔敷专机总体结构设计及各导轨受力变形分析 | 第19-29页 |
| 2.1 自动熔敷专机机械结构总体设计方案 | 第19-22页 |
| 2.1.1 自动熔敷专机技术要求 | 第19-20页 |
| 2.1.2 结构设计方案 | 第20-22页 |
| 2.2 熔敷专机各单元设计方案 | 第22-25页 |
| 2.2.1 X导轨设计方案 | 第22-23页 |
| 2.2.2 摆动器设计方案 | 第23-24页 |
| 2.2.3 控制箱设计方案 | 第24页 |
| 2.2.4 辅助导轨设计方案 | 第24-25页 |
| 2.3 熔敷专机各导轨受力变形分析 | 第25-28页 |
| 2.3.1 X导轨受力变形分析 | 第25-26页 |
| 2.3.2 Z导轨受力变形分析 | 第26-27页 |
| 2.3.3 Y导轨受力变形分析 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 熔敷枪空间位姿不确定度分析 | 第29-61页 |
| 3.1 不确定度在本文中的应用 | 第29页 |
| 3.2 熔敷枪基座空间位置不确定度分析 | 第29-39页 |
| 3.2.1 熔敷专机运动链分析 | 第30页 |
| 3.2.2 熔敷专机不确定度元素分析 | 第30-32页 |
| 3.2.3 坐标系的建立 | 第32页 |
| 3.2.4 熔敷枪基座空间位置齐次坐标变换 | 第32-33页 |
| 3.2.5 熔敷枪基座空间位置不确定度模型的建立 | 第33-37页 |
| 3.2.6 熔敷枪基座空间位置不确定度随坐标变化分析 | 第37-39页 |
| 3.3 熔敷枪标定方法及端部回转不确定度分析 | 第39-58页 |
| 3.3.1 焊丝平板标定算法的设计及不确定度分析 | 第40-45页 |
| 3.3.2 焊丝T型标定算法的设计及不确定度分析 | 第45-51页 |
| 3.3.3 半球面平板标定算法的设计及不确定度分析 | 第51-55页 |
| 3.3.4 半球面T型标定算法的设计及不确定度分析 | 第55-58页 |
| 3.4 熔敷枪标定器的结构设计 | 第58-60页 |
| 3.4.1 T型板的结构设计 | 第58-59页 |
| 3.4.2 半球标定杆和夹具的结构设计 | 第59-60页 |
| 3.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 自动控制系统及轨迹规划设计 | 第61-83页 |
| 4.1 控制系统总体结构 | 第61-62页 |
| 4.2 控制程序设计 | 第62-70页 |
| 4.2.1 控制系统程序技术要求 | 第63-64页 |
| 4.2.2 控制系统规划设计 | 第64-67页 |
| 4.2.3 各子任务功能规划设计 | 第67-70页 |
| 4.3 自动熔敷熔道规划 | 第70-73页 |
| 4.3.1 熔道规划设计 | 第71页 |
| 4.3.2 熔道位置计算 | 第71-73页 |
| 4.4 熔敷枪运动轨迹数学模型的建立 | 第73-82页 |
| 4.4.1 基于最小二乘法求解水冷壁管圆心坐标算法 | 第74-77页 |
| 4.4.2 拟合曲线的最小二乘法 | 第77-78页 |
| 4.4.3 基于最小二乘法弯管拟合轨迹曲线的数学模型 | 第78-82页 |
| 4.5 本章小结 | 第82-83页 |
| 第5章 实验分析 | 第83-95页 |
| 5.1 熔敷枪标定实验 | 第83-88页 |
| 5.1.1 实验目的 | 第83页 |
| 5.1.2 实验设备 | 第83-84页 |
| 5.1.3 实验过程及分析 | 第84-88页 |
| 5.2 直管自动熔敷实验 | 第88-94页 |
| 5.2.1 实验目的 | 第89页 |
| 5.2.2 实验设备 | 第89页 |
| 5.2.3 下行熔敷速度参数的选取 | 第89-90页 |
| 5.2.4 实验过程及分析 | 第90-94页 |
| 5.3 本章小结 | 第94-95页 |
| 结论 | 第95-97页 |
| 一、工作总结 | 第95页 |
| 二、进一步研宄工作内容 | 第95-97页 |
| 参考文献 | 第97-101页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第101-103页 |
| 致谢 | 第103页 |
